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자율주행 자동차 만들기 : 자율주행의 원리부터 연구 사례까지
임베디드 시스템(에이콘)1 ㅣ 리우 샤오샨, 남기혁 ㅣ 에이콘출판 ㅣ Creating Autonomous Vehicle Systems
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  • 발행일
2022년 07월 29일
  • 페이지수/크기/무게
324page/188*235*23/869g
  • ISBN
9791161756653/1161756655
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  • 시리즈 도서
임베디드 시스템(에이콘)(총13건)
디지털 트윈 구축과 배포 : 애저 디지털 트윈을 활용한 디지털 트윈 설계와 개발, 배포     27,000원 (10%↓)
우당탕탕 컴퓨터 어드벤처 : 윈도우 공용+인터넷+몬스터타자     14,400원 (10%↓)
임베디드 리눅스 프로그래밍 완전정복     45,000원 (10%↓)
자율주행차량의 비전과 행동     36,000원 (10%↓)
자동차 소프트웨어 아키텍처     36,000원 (10%↓)
  • 상세정보
  • 2019년 대한민국학술원 우수학술도서에 선정된 『자율 주행 자동차 만들기』의 개정판 출간! 컴퓨터 및 공학 배경지식을 갖춘 일반 독자를 대상으로 한 자율주행 자동차에 관련된 기술을 전반적으로 소개하는 최초의 책이다. 자율주행 자동차 시스템 개발하면서 얻은 저자의 실전 경험이 담겨 있다. 개정판에서는 자율주행의 최근 발전 양상을 살펴보고 상용 자율주행 프로젝트에서 활용할 수 있는 방법을 더 쉽게 이해할 수 있도록 실질적인 사례 연구를 제시한다.
  • ◈ 이 책에서 다루는 내용 ◈ 컴퓨터 및 공학 배경을 갖춘 일반 독자를 대상으로 자율주행 자동차에 관련된 기술의 전반을 소개한다. 저자가 자율주행 자동차 시스템을 설계하면서 얻은 실전 경험이 담겨 있다. 초판이 많은 대학교에서 자율주행 강의에 교재로 채택되고 독자들로부터 많은 유용한 의견과 피드백을 받았다. 이를 바탕으로 개정판에서는 여러 장을 확장하거나 새로 작성했으며 2건의 상용 사례 연구를 추가했다. 강의에서도 이 책을 더 잘 활용할 수 있도록 1장을 시작하기 전에 '책을 통한 교육과 학습'이라는 제목의 장을 추가했다. 자율주행의 최신 발전을 살펴보고, 상용 자율주행 프로젝트에 독자들이 학습한 내용을 활용하는 방법을 더 잘 이해할 수 있도록 실질적인 사례 연구를 담았다. ◈ 이 책의 대상 독자 ◈ 컴퓨터 및 공학 지식이 있는 일반 독자를 대상으로 자율주행 자동차에 관련된 기술을 전반적으로 소개한다. 학생이나 연구원뿐만 아니라 개발자에게도 도움이 되는 책이다. 자율주행에 관심 있는 학부생이나 대학원생이라면 자율주행을 구성하는 전반적인 기술을 모두 살펴볼 수 있다. 자율주행 시스템을 개발하는 현업 개발자라면 이 책에서 소개하는 여러 가지 실전 기술을 참조할 수 있다. 연구원도 다양한 기술을 효과적이면서 깊이 있게 다루는 방대한 참고문헌을 참고할 수 있을 것이다. ◈ 이 책의 구성 ◈ 1장, ‘자율주행 개요’에서는 IT의 간략한 역사와 자율주행 시스템에 관련된 알고리듬과 시스템의 아키텍처와 이를 뒷받침하는 데 필요한 인프라스트럭처를 소개한다. 2장, ‘자율주행을 위한 로컬라이제이션’에서는 자율주행에서 가장 중요한 작업인 로컬라이제이션의 개념과 이를 위해 가장 많이 사용하는 접근 방식을 설명한다. GNSS, INS, LiDAR, 휠 오도메트리에 관련된 원칙과 장단점을 상세히 소개하고, 이러한 기법을 다양한 방식으로 통합하는 방법도 살펴본다. 3장, ‘자율주행을 위한 인지’에서는 센서 데이터를 통해 주변 환경을 파악하는 인지 기법을 살펴본다. 이 과정에서 장면 이해, 이미지 플로우, 추적 등에 현재 사용하고 있는 다양한 알고리듬을 소개한다. 이미지 분류, 개체 탐지, 의미 분할 등에 사용되는 대용량 데이터 세트와 굉장히 복잡한 연산은 인지 작업에 널리 사용되는 딥러닝 기법으로 처리하는 것이 가장 효과적인데, 이를 이용해 탐지, 의미 분할, 이미지 플로우를 처리하는 방법은 4장, ‘딥러닝을 통한 자율주행의 인지’에서 자세히 다룬다. 자율주행 자동차가 주변 환경을 파악했다면 향후 발생 가능한 이벤트(예: 주변에 있는 다른 차량의 움직임)를 어떻게든 예측해서 차량의 이동 경로를 계획해야 한다. 여기에 대해서는 5장, ‘예측 및 경로 계획’에서 다룬다. 6장, ‘결정, 계획, 제어’에서는 동작 결정, 계획, 제어를 좀 더 상세히 소개한다. 상명하달식 의사결정뿐 아니라, (한 모듈은 차로 변경을 추천하고, 다른 모듈은 그 차로에서 장애물을 감지한 경우처럼) 대립되는 결정사항을 조율하는 과정에서 모듈끼리 피드백을 주고받아야 하는데, 이를 위해 행위(동작) 기반 의사결정(예: 마르코프 결정 프로세스, 시나리오 기반 분할 정복)과 동작 계획에 대한 알고리듬이 중요하다. 이러한 처리 과정은 강화 학습 기반의 계획 및 제어 기법으로 보완할 수 있다. 7장, ‘강화 학습 기반의 계획 및 제어’에서는 다양한 상황에 대한 시나리오에 완벽히 대처하도록 강화 학습 기법을 자율주행 시스템에 통합하는 방법을 설명한다. 지금까지 설명한 기법은 모두 시스템 하부에 있는 온보드 컴퓨팅 플랫폼을 통해 실행되는데, 이를 8장, ‘자율...
  • 1장. 자율주행 개요 1.1 자율주행 기술의 개요 1.2 자율주행 알고리듬 1.2.1 센싱 1.2.2 인지 1.2.3 개체 인지 및 추적 1.2.4 동작 1.3 자율주행 클라이언트 시스템 1.3.1 ROS 1.3.2 하드웨어 플랫폼 1.4 자율주행 클라우드 플랫폼 1.4.1 시뮬레이션 1.4.2 HD 맵 생성 1.4.3 딥러닝 모델 학습 1.5 시작에 불과하다 2장. 자율주행을 위한 로컬라이제이션 2.1 GNSS를 이용한 로컬라이제이션 2.1.1 GNSS 개요 2.1.2 GNSS 오차 분석 2.1.3 위성 기반 오차 보정 시스템 2.1.4 RTK와 DGPS 2.1.5 PPP 알고리듬 2.1.6 GNSS INS 통합 2.2 HD 맵과 라이다를 이용한 로컬라이제이션 2.2.1 라이다 개요 2.2.2 HD 맵 개요 2.2.3 라이다와 HD 맵을 이용한 로컬라이제이션 2.3 비주얼 오도메트리 2.3.1 스테레오 비주얼 오도메트리 2.3.2 모노큘러 비주얼 오도메트리 2.3.3 관성 비주얼 오도메트리 2.4 추측 항법과 휠 오도메트리 2.4.1 휠 인코더 2.4.2 휠 오도메트리 오차 2.4.3 휠 오도메트리 오차의 경감 2.5 센서 융합 2.5.1 어반 챌린지의 CMU 보스 2.5.2 어반 챌린지의 스탠퍼드 주니어 2.5.3 메르세데스 벤츠의 버사 2.6 참고문헌 3장. 자율주행을 위한 인지 3.1 개요 3.2 데이터...
  • 리우 샤오샨 [저]
  • 자율주행 기술 기업 퍼셉트인(PerceptIn)의 의장이자 공동 창업자다. 퍼셉트인을 설립하기 전까지 바이두 USA, 링크드인(LinkedIn), 마이크로소프트(Microsoft), 마이크로소프트 리서치(Microsoft Research), INRIA, 인텔 리서치(Intel Research), 브로드컴(Broadcom)을 포함한 주요 R&D 연구소에서 10년 이상의 경력을 쌓았다. UC 어바인에서 학부 및 대학원을 마치고 컴퓨터 공학 박사 학위를 취득했다. 60편 이상의 수준 높은 논문을 발표했고, 로보틱스와 자율주행에 대한 150개 이상의 미국 국제 특허를 보유하고 있으며, 베스트셀러 교과서인 『자율 주행 자동차 만들기』(에이콘, 2018)와 『자율주행 차량과 로봇』(홍릉, 2021)의 주요 저자이기도 하다. IEEE의 시니어 회원이고 IEEE 컴퓨터 협회의 저명한 연사이며, ACM의 저명한 연사다. IEEE 자율주행 기술에 대한 스페셜 테크니컬 커뮤니티의 설립자이기도 하다.
  • 남기혁 [저]
  • 고려대학교 컴퓨터학과에서 학부와 석사 과정을 마친 후 한국전자통신연구원에서 선임 연구원으로 재직하고 있으며, ㈜프리스티에서 네트워크 제어 및 검증 소프트웨어 개발 업무를 맡고 있다. 한빛미디어에서 출간한 『Make: 센서』, 『메이커 매뉴얼』, 『이펙티브 디버깅』, 에이콘출판사에서 출간한 『GWT 구글 웹 툴킷』(2008)』, 『해킹 초보를 위한 USB 공격과 방어』(2011), 『자바 7의 새로운 기능』(2013), 『iOS 해킹과 보안 가이드』(2014), 『Neutron 오픈스택 네트워킹』(2015), 『실전 IoT 네트워크 프로그래밍』(2015), 『애플 워치 WatchKit 프로그래밍』(2015), 『현대 네트워크 기초 이론』(2016), 『도커 컨테이너』(2017), 『스마트 IoT 프로젝트』(2017), 『파이썬으로 배우는 인공지능』(2017), 『메이커를 위한 실전 모터 가이드』(2018), 『트러블 슈팅 도커』(2018), 『Go 마스터하기』(2018), 『자율주행 자동차 만들기』(2018) 등을 번역했다.
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