|
|
|
È®·ü·ÐÀû ·Îº¸Æ½½º : ·Îº¿°øÇÐÀÇ ±âÃʺÎÅÍ SLAM°ú ÀÚÀ² ÁÖÇà±îÁö
|
|
|
µ¥ÀÌÅÍ °úÇÐ ½Ã¸®Áî(¿¡ÀÌÄÜ)1
¤Ó º¼ÇÁ¶÷ ºÎ¸£°¡Æ®, µðÅÍ Æø½º, ³²±Ã¿µÈ¯
¤Ó
¿¡ÀÌÄÜÃâÆÇ
¤Ó
Probabilistic Robotics
|
|
|
|
- Á¦ÈÞ¸ô ÁÖ¹® ½Ã °í°´º¸»ó, ÀϺΠÀ̺¥Æ® Âü¿© ¹× ÁõÁ¤Ç° ÁõÁ¤, ÇÏ·ç/´çÀÏ ¹è¼Û¿¡¼ Á¦¿ÜµÇ¹Ç·Î Âü°í ¹Ù¶ø´Ï´Ù.
-
-
-
¼öÇÐ Åë°èÇÐ Áö½ÄÀ» ±â¹ÝÀ¸·Î ÇÏ´Â È®·ü·ÐÀû ·Îº¸Æ½½º´Â ±âÁ¸ ·Îº¸Æ½½º ¿¬±¸ÀÇ ÇѰ踦 ±Øº¹ÇÏ°íÀÚ »õ·Ó°Ô ¼ºÀåÇÏ°í ÀÖ´Â ºÐ¾ß´Ù. ÀÌ Ã¥Àº ·Îº¸Æ½½º ºÐ¾ßÀÇ °íÀüÀ̶ó ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â Áß¿äÇÑ ±â¼ú°ú ¾Ë°í¸®ÁòÀ» Á¾ÇÕÀûÀ¸·Î ¼Ò°³ÇÑ´Ù. źźÇÑ ¼öÇÐ Áö½ÄÀ» ±â¹ÝÀ¸·Î °¢°¢ÀÇ °³³äÀ» ±íÀÌ ÀÖ°í »ó¼¼ÇÏ°Ô ¼³¸íÇÑ´Ù. ¶ÇÇÑ ½ÇÁ¦ ȯ°æ¿¡¼ È®·ü·ÐÀû ·Îº¸Æ½½º ¿¬±¸ ¼º°ú¸¦ ¾î¶»°Ô Àû¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´ÂÁö ÀÌÇØÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï dzºÎÇÑ ÀÇ»çÄÚµå¿Í ½ÇÁ¦ ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç °á°úµµ Á¦°øÇÑ´Ù.
·Îº¸Æ½½º Àü¹®°¡»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó µ¥ÀÌÅÍ °úÇÐÀÚ, ¾Ë°í¸®Áò ¿¬±¸¿ø, Áö´ÉÇü ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î °³¹ßÀÚ¿¡°Ôµµ ¸Å¿ì À¯¿ëÇÒ °ÍÀÌ´Ù.
-
-
¡Ú ÀÌ Ã¥¿¡¼ ´Ù·ç´Â ³»¿ë ¡Ú
È®·ü·ÐÀû ·Îº¸Æ½½º´Â ºÒÈ®½Ç¼º¿¡µµ ºÒ±¸ÇÏ°í Àνİú Á¦¾î¿¡ °ü½ÉÀ» °®´Â ·Îº¸Æ½½º ºÐ¾ß¿¡¼ »õ·Ó°Ô ¼ºÀåÇÏ´Â ºÐ¾ß´Ù. ¼öÇÐ Åë°è ºÐ¾ß¸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î ÇÏ´Â È®·ü·ÐÀû ·Îº¸Æ½½º´Â ½ÇÁ¦ »óȲ¿¡¼ ·Îº¿ÀÌ ´õ¿í °ß°íÇØÁö°Ô ÇÑ´Ù.
ÀÌ Ã¥Àº ·Îº¸Æ½½º ºÐ¾ßÀÇ Ç³ºÎÇÑ ±â¼ú°ú ¾Ë°í¸®ÁòÀ» ¼Ò°³ÇÑ´Ù. ¸ðµç ¾Ë°í¸®ÁòÀº ÇϳªÀÇ Æ÷°ýÀûÀÎ ¼öÇÐ ³»¿ëÀ» ±â¹ÝÀ¸·Î ÇÑ´Ù. °¢ Àå¿¡¼´Â ÀÇ»çÄÚµå, »ó¼¼ÇÑ ¼öÇÐ À¯µµ, ½Ç¹«ÀÚ °üÁ¡¿¡¼ÀÇ Åä·Ð, ±¤¹üÀ§ÇÑ ¿¬½À¹®Á¦, ¼ö¾÷ ÇÁ·ÎÁ§Æ® ¸ñ·Ï¿¡¼ÀÇ ±¸Çö »ç·Ê¸¦ Á¦°øÇÑ´Ù.
¡Ú ÀÌ Ã¥ÀÇ ´ë»ó µ¶ÀÚ ¡Ú
Çлý, ¿¬±¸¿ø, ½Ç¹«ÀÚ¸¦ ´ë»óÀ¸·Î ÇÑ´Ù. ·Îº¿À» ¸¸µå´Â ¸ðµç »ç¶÷ÀÌ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î¸¦ °³¹ßÇØ¾ß ÇÑ´Ù°í »ý°¢ÇϹǷΠÀÌ Ã¥ÀÇ ³»¿ëÀº ¸ðµç ·Îº¸Æ½½º ÇÐÀڿ͵µ °ü·ÃÀÌ ÀÖ´Ù. ¶ÇÇÑ ÀÀ¿ë Åë°èÇÐÀÚ ¹× ·Îº¸Æ½½º ºÐ¾ß ¿ÜÀÇ ½ÇÁ¦ ¼¾¼ µ¥ÀÌÅÍ¿Í °ü·ÃµÈ »ç¶÷¿¡°Ôµµ À¯¿ëÇÒ °ÍÀÌ´Ù. ´Ù¾çÇÑ ±â¼ú ¹è°æÀ» °¡Áø ±¤¹üÀ§ÇÑ µ¶ÀÚ¸¦ ´ë»óÀ¸·Î, °¡´ÉÇÑ ÇÑ ½º½º·Î °øºÎÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÁýÇÊÇß´Ù. ¼±Çü ´ë¼ö¿Í ±âº» È®·ü ¹× Åë°è¿¡ °üÇÑ »çÀüÁö½ÄÀÌ ÀÖ´Ù¸é ÀÌ Ã¥À» Àд µ¥ µµ¿òÀÌ µÉ °ÍÀÌ´Ù. È®·üÀÇ ±âº» ¹ýÄ¢¿¡ °üÇÑ ÀÔ¹®¼¸¦ Æ÷ÇÔÇßÀ¸¸ç Àü¹ÝÀûÀ¸·Î °í±Þ ¼öÇÐ ±â¹ýÀº °¡±ÞÀû »ç¿ëÇÏÁö ¾Ê¾Ò´Ù
¡Ú ÁöÀºÀÌÀÇ ¸» ¡Ú
»õ·Î¿î ·Îº¸Æ½½º ºÐ¾ß¸¦ Æ÷°ýÀûÀ¸·Î ¼Ò°³ÇÑ´Ù. È®·ü·ÐÀû ·Îº¸Æ½½º´Â ÀνÄ, Á¦¾î¿Í °ü·ÃµÈ ·Îº¸Æ½½ºÀÇ ÇÏÀ§ ºÐ¾ß´Ù. ÀÌ´Â Á¤º¸¸¦ Ç¥ÇöÇÏ°í ÀÇ»ç°áÁ¤À» ³»¸®´Â Åë°è ±â¼ú¿¡ ÀÇÁ¸ÇÑ´Ù. ÀÌ·¸°Ô Çؼ ´ëºÎºÐÀÇ Çö´ë ·Îº¸Æ½½º ¾ÖÇø®ÄÉÀ̼ǿ¡¼ ¹ß»ýÇÏ´Â ºÒÈ®½Ç¼ºÀ» ¼ö¿ëÇÑ´Ù. ÃÖ±Ù¿¡´Â È®·ü·ÐÀû ±â¼úÀÌ ·Îº¸Æ½½º¿¡¼ ¾Ë°í¸®Áò ¼³°èÀÇ Áö¹èÀûÀÎ Æз¯´ÙÀÓ Áß Çϳª°¡ µÆ´Ù. ÀÌ Ã¥Àº ·Îº¸Æ½½º ºÐ¾ßÀÇ ÁÖ¿ä ±â¼ú¿¡ °üÇÑ Æ÷°ýÀûÀÎ ¼Ò°³¸¦ Á¦°øÇÏ¸ç ¾Ë°í¸®Áò¿¡ ÁßÁ¡À» µÎ°í ÀÖ´Ù. ¸ðµç ¾Ë°í¸®ÁòÀº º£ÀÌÁî ±ÔÄ¢°ú º£ÀÌÁî ÇÊÅͶó´Â Àӽà ȮÀåÀ» ±â¹ÝÀ¸·Î Çϸç, ÅëÇÕ ¼öÇÐ ÇÁ·¹ÀÓ¿öÅ©´Â È®·ü·ÐÀû ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ °øÅëÁ¡ÀÌ´Ù.
ÀÌ Ã¥À» ¾²¸é¼ °¡´ÉÇÑ ÇÑ ±â¼úÀûÀ¸·Î ¿Ïº®ÇØÁö·Á°í ³ë·ÂÇß´Ù. °¢ Àå¿¡¼´Â Çϳª ÀÌ»óÀÇ ÁÖ¿ä ¾Ë°í¸®ÁòÀ» ¼³¸íÇϴµ¥, °¢ ¾Ë°í¸®ÁòÀº ´ÙÀ½ ³× °¡Áö¸¦ Á¦°øÇÑ´Ù.
(1) ÀÇ»çÄÚµåÀÇ ±¸Çö ¿¹
(2) ´Ù¾çÇÑ °¡Á¤À» ¸í½ÃÀûÀ¸·Î ¸¸µå´Â ù ¹ø° ¿øÄ¢À¸·ÎºÎÅÍ ¿ÏÀüÇÑ ¼öÇÐÀû À¯µµ
(3) Ã¥¿¡¼ Á¦½ÃµÈ ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ ÀÌÇظ¦ µ½´Â °æÇèÀû °á°ú
(4) ½Ç¹« °üÁ¡¿¡¼ °¢ ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ °Á¡°ú ¾àÁ¡ ¼³¸í
¼öÇÐÀû À¯µµ °úÁ¤Àº ÇÊ¿ä ¾øÀ» °æ¿ì °Ç³Ê¶Ù¾îµµ ±¦ÂúÁö¸¸ ²ÙÁØÈ÷ ÀÐÁö ¾ÊÀ¸¸é Ã¥ ³»¿ëÀ» ¼ÒÈÇϱ⠾î·Á¿ï ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ Ã¥À» ¿½ÉÈ÷ °øºÎÇؼ ÀÌ ÁÖÁ¦¸¦ ÇÇ»óÀûÀÌ°í ºñ¼öÇÐÀûÀΠǥÇöÀ¸·Î Àü´ÞÇÏ´Â °Íº¸´Ù ÈξÀ ´õ ±íÀÌ ÀÖ°Ô ÀÌÇØÇÒ ¼ö Àֱ⸦ ¹Ù¶õ´Ù.
¡Ú ¿Å±äÀÌÀÇ ¸» ¡Ú
2020³â ÇöÀç ÀΰøÁö´É, ¸Ó½Å·¯´×, µö·¯´×Àº ¸ðµç ºÐ¾ß¿¡¼ ¾öû³ ¼º°ú¸¦ ¸¸µé¾î³»°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ºÒ°ú ¸î ³â Àü¸¸ Çصµ µö·¯´×, ¸Ó½Å·¯´×ÀÌ ÄÄÇ»ÅÍ ºñÀü, À̹ÌÁö ºÐ¼®, ÀÚ¿¬¾î ó¸® µî¿¡¼ Á¦ÇÑÀûÀÎ °á°ú¸¸ ¾ò´Â ¼öÁØÀ̾úÀ½À» »ý°¢ÇÏ¸é ³î¶ó¿ï µû¸§ÀÔ´Ï´Ù.
ÇÑÆí ÀÚÀ² ÁÖÇà Â÷·® ºÐ¾ß ¿ª½Ãµµ ÀΰøÁö´É°ú µö·¯´× µîÀ» È°¿ëÇÏ´Â ´ëÇ¥ÀûÀÎ ºÐ¾ß Áß ÇϳªÀÏ °ÍÀÔ´Ï´Ù. ÀÌ·± °Íµé¿¡¼ ¿¬»óµÇ´Â ÀΰøÁö´É, ¸Ó½Å·¯´×, µö·¯´×, °ÈÇнÀ µîÀ» °¡Àå Àß Àû¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ºÐ¾ß Áß Çϳª·Î ·Îº¸Æ½½º°¡ ÀÖ½À´Ï´Ù.
·Îº¸Æ½½º¿¡¼µµ ±âÁ¸ÀÇ ÇѰ踦 ±Øº¹Çϱâ À§ÇÑ ¼º°ú¸¦ ¸¸µé¾î³»°í º¯È¹«½ÖÇÑ ½ÇÁ¦ ȯ°æ¿¡¼ Á» ´õ ¶È¶ÈÇÏ°Ô ÀûÀÀÇÏ°íÀÚ ¸¹Àº ¾çÀÇ µ¥ÀÌÅÍ¿Í °íµµÀÇ ¼öÇÐ, Åë°èÇÐ, ¾Ë°í¸®Áò ±â¹ýµéÀÌ µ¿¿øµÇ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. Áï, ÈξÀ º¹ÀâÇÑ È¯°æ¿¡¼ °¢Á¾ »óȲ ÆľÇÀ» ±â¹ÝÀ¸·Î ÃÖÀûÀÇ ¾×¼ÇÀ» ¼±ÅÃÇÏ°Ô ÇÏ·Á¸é À̵éÀ» ¼öÇÐÀûÀ¸·Î ¸ðµ¨¸µÇÏ°í, ³í¸®Àû...À¸·Î Áõ¸íÇÏ°í, ÀÏ°ü¼º ÀÖ°Ô µ¿ÀÛÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇÏ´Â ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ °³¹ßÀÌ ÇʼöÀûÀÔ´Ï´Ù.
ÀÌ Ã¥Àº È®·ü·Ð, Åë°èÇÐ, ¼±Çü ´ë¼ö µî ´Ù¾çÇÑ ¼öÇÐÀû Áö½ÄÀ» ±â¹ÝÀ¸·Î ÇÑ ·Îº¸Æ½½º ºÐ¾ßÀÇ ¿¬±¸ ¼º°ú¸¦ dzºÎÇÏ°Ô ¼Ò°³ÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ³»¿ëÀ» ÀÌÇØÇÏ±â ´Ù¼Ò ¾î·Á¿ï ¼öµµ ÀÖÁö¸¸, ±âº» °³³äÀ» È®½ÇÈ÷ ´ÙÁö°í, À̸¦ ¾î¶»°Ô ¼öÇÐÀûÀ¸·Î À¯µµÇÏ´ÂÁö ¿¬½ÀÇÏ°í, ¾Ë°í¸®ÁòÀ¸·Î ¾î¶»°Ô Ç¥ÇöÇϸç, ½ÇÁ¦ ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç °á°ú´Â ¾î¶»°Ô ³ª¿À´ÂÁö µîÀ» Â÷±ÙÂ÷±Ù ÇнÀÇϸé ÁÁÀº °á°ú¸¦ ¾òÀ» ¼ö ÀÖÀ¸¸®¶ó »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù.
-
-
1ºÎ. ±âÃÊ
01. ¼Ò°³
1.1 ·Îº¸Æ½½º ºÐ¾ßÀÇ ºÒÈ®½Ç¼º
1.2 È®·ü·ÐÀû ·Îº¸Æ½½º
1.3 ½Ã»çÁ¡
1.4 ÀÌ Ã¥ÀÇ ±¸¼º
1.5 È®·ü·ÐÀû ·Îº¸Æ½½º °ÀǸ¦ À§ÇÏ¿©
1.6 Âü°í¹®Çå
02. Àç±Í ½ºÅ×ÀÌÆ® ÃßÁ¤
2.1 °³¿ä
2.2 È®·üÀÇ ±âº» °³³ä
2.3 ·Îº¿ ȯ°æÀÇ ÀÎÅÍ·¢¼Ç
2.3.1 ½ºÅ×ÀÌÆ®
2.3.2 ȯ°æ ÀÎÅÍ·¢¼Ç
2.3.3 È®·ü·ÐÀû »ý¼º ¹ýÄ¢
2.3.4 ºô¸®ÇÁ ºÐÆ÷
2.4 º£ÀÌÁî ÇÊÅÍ
2.4.1 º£ÀÌÁî ÇÊÅÍ ¾Ë°í¸®Áò
2.4.2 ¿¹Á¦
2.4.3 º£ÀÌÁî ÇÊÅÍÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ
2.4.4 ¸¶¸£ÄÚÇÁ °¡Á¤
2.5 Ç¥Çö°ú °è»ê
2.6 ¿ä¾à
2.7 Âü°í¹®Çå
2.8 ¿¬½À¹®Á¦
03. °¡¿ì½Ã¾È ÇÊÅÍ
3.1 °³¿ä
3.2 Ä®¸¸ ÇÊÅÍ
3.2.1 ¼±Çü °¡¿ì½Ã¾È ½Ã½ºÅÛ
3.2.2 Ä®¸¸ ÇÊÅÍ ¾Ë°í¸®Áò
3.2.3 Ä®¸¸ ÇÊÅÍÀÇ »ó¼¼ ¼³¸í
3.2.4 Ä®¸¸ ÇÊÅÍÀÇ ¼öÇÐÀû Áõ¸í
3.3 È®ÀåÇü Ä®¸¸ ÇÊÅÍ
3.3.1 ¼±ÇüÈ ÀÛ¾÷ÀÇ Çʿ伺
3.3.2 Å×ÀÏ·¯ Àü°³¸¦ ÅëÇÑ ¼±ÇüÈ
3.3.3 EKF ¾Ë°í¸®Áò
3.3.4 EKFÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ
3.3.5 ½ÇÁ¦ È°¿ë ½Ã °í·Á»çÇ×
3.4 ºÐ»êÁ¡ Ä®¸¸ ÇÊÅÍ
3.4.1 ºÐ»êÁ¡ Ä®¸¸ ÇÊÅ͸¦ ÅëÇÑ ¼±ÇüÈ ÀÛ¾÷
3.4.2 UKF ¾Ë°í¸®Áò
3.5 Á¤º¸ ÇÊÅÍ
3.5.1 ij³ë´ÏÄà ÆĶó¹ÌÅÍ
3.5.2 Á¤º¸ ÇÊÅÍ ¾Ë°í¸®Áò
3.5.3 Á¤º¸ ÇÊÅÍ ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ ¼öÇÐÀû À¯...µµ
3.5.4 È®ÀåÇü Á¤º¸ ÇÊÅÍ ¾Ë°í¸®Áò
3.5.5 È®ÀåÇü Á¤º¸ ÇÊÅÍ ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ
3.5.6 ½ÇÁ¦ È°¿ë ½Ã °í·Á»çÇ×
3.6 ¿ä¾à
3.7 Âü°í¹®Çå
3.8 ¿¬½À¹®Á¦
04. ºñ¸ð¼ö ÇÊÅÍ
4.1 È÷½ºÅä±×·¥ ÇÊÅÍ
4.1.1 ÀÌ»êÇü º£ÀÌÁî ÇÊÅÍ ¾Ë°í¸®Áò
4.1.2 ¿¬¼ÓÇü ½ºÅ×ÀÌÆ®
4.1.3 È÷½ºÅä±×·¥ ±Ù»çÈ ±â¹ýÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ
4.1.4 ºÐÇØ/ºÐ¸® ±â¼ú
4.2 Á¤Àû ½ºÅ×ÀÌÆ®¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ÀÌÁø º£ÀÌÁî ÇÊÅÍ
4.3 ÀÔÀÚ ÇÊÅÍ
4.3.1 ±âº» ¾Ë°í¸®Áò
4.3.2 Áß¿äµµ »ùÇøµ
4.3.3 ÀÔÀÚ ÇÊÅÍÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ
4.3.4 ÀÔÀÚ ÇÊÅÍÀÇ ½ÇÁ¦ È°¿ë ½Ã °í·Á»çÇ×°ú Ư¡µé
4.4 ¿ä¾à
4.5 Âü°í¹®Çå
4.6 ¿¬½À¹®Á¦
05. ·Îº¿ ¸ð¼Ç
5.1 °³¿ä
5.2 ±âº» Á¤º¸
5.2.1 Å°³×¸¶Æ½ ȯ°æ ¼³Á¤
5.2.2 È®·ü·ÐÀû Å°³×¸¶Æ½½º
5.3 ¼Óµµ ¸ð¼Ç ¸ðµ¨
5.3.1 ´ÝÈù ÇüÅ °è»ê
5.3.2 »ùÇøµ ¾Ë°í¸®Áò
5.3.3 ¼Óµµ ¸ð¼Ç ¸ðµ¨ÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ
5.4 ¿Àµµ¸ÞÆ®¸® ¸ð¼Ç ¸ðµ¨
5.4.1 ´ÝÈù ÇüÅ °è»ê
5.4.2 »ùÇøµ ¾Ë°í¸®Áò
5.4.3 ¿Àµµ¸ÞÆ®¸® ¸ð¼Ç ¸ðµ¨ÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ
5.5 ¸ð¼Ç°ú ¸Ê
5.6 ¿ä¾à
5.7 Âü°í¹®Çå
5.8 ¿¬½À¹®Á¦
06. ·Îº¿ ÀνÄ
6.1 °³¿ä
6.2 ¸Ê
6.3 ·¹ÀÌÀú ¹üÀ§ ÆÄÀδõÀÇ ºö ¸ðµ¨
6.3.1 ±âº» ÃøÁ¤ ¾Ë°í¸®Áò
6.3.2 ³»ÀçµÈ ¸ðµ¨ ÆĶó¹ÌÅÍ Á¶Á¤
6.3.3 ºö ¸ðµ¨ÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ
6.3.4 ½ÇÁ¦ È°¿ë ½Ã °í·Á»çÇ×6.3.5 ºö ¸ðµ¨ÀÇ ÇÑ°è
6.4 ¹üÀ§ ÆÄÀδõ¸¦ À§ÇÑ À¯»ç°¡´Éµµ Çʵå
6.4.1 ±âÃÊ ¾Ë°í¸®Áò
6.4.2 È®Àå ¾Ë°í¸®Áò
6.5 »ó°ü°ü°è ±â¹Ý ÃøÁ¤ ¸ðµ¨
6.6 ÇÇó ±â¹Ý ÃøÁ¤ ¸ðµ¨
6.6.1 ÇÇó ÃßÃâ
6.6.2 ·£µå¸¶Å© ÃøÁ¤
6.6.3 ¾Ë·ÁÁø ´ëÀÀ º¯¼ö¸¦ Áö´Ñ ¼¾¼ ¸ðµ¨
6.6.4 »ùÇøµ Æ÷Áî
6.6.5 Ãß°¡ °í·Á»çÇ×
6.7 ½ÇÁ¦ È°¿ë ½Ã °í·Á»çÇ×
6.8 ¿ä¾à
6.9 Âü°í¹®Çå
6.10 ¿¬½À¹®Á¦
2ºÎ. ·ÎÄÃÈ
07. ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿ ·ÎÄÃÈ: ¸¶¸£ÄÚÇÁ¿Í °¡¿ì½Ã¾È
7.1 ·ÎÄÃÈ ¹®Á¦ÀÇ ºÐ·ù
7.2 ¸¶¸£ÄÚÇÁ ·ÎÄÃÈ
7.3 ±×¸²À» ÅëÇÑ ¸¶¸£ÄÚÇÁ ·ÎÄÃÈÀÇ ÀÌÇØ
7.4 EKF ·ÎÄÃÈ
7.4.1 »ó¼¼ ¼³¸í
7.4.2 EKF ·ÎÄÃÈ ¾Ë°í¸®Áò
7.4.3 EKF ·ÎÄÃÈÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ262
7.4.4 ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ ½ÇÁ¦ ±¸Çö
7.5 ´ëÀÀ º¯¼ö ÃßÁ¤
7.5.1 ¾Ë·ÁÁöÁö ¾ÊÀº ´ëÀÀ º¯¼ö¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ EKF ·ÎÄÃÈ
7.5.2 ÃÖ´ë À¯»ç°¡´Éµµ µ¥ÀÌÅÍ ¿¬°üÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ
7.6 ´ÙÁß °¡¼³ ÃßÀû
7.7 UKF ·ÎÄÃÈ
7.7.1 UKF ·ÎÄÃÈÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ
7.7.2 »ó¼¼ ¼³¸í
7.8 ½ÇÁ¦ È°¿ë ½Ã °í·Á»çÇ×
7.9 ¿ä¾à
7.10 Âü°í¹®Çå
7.11 ¿¬½À¹®Á¦
08. ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿ ·ÎÄÃÈ: ±×¸®µå¿Í ¸óÅ×Ä«¸¦·Î
8.1 °³¿ä
8.2 ±×¸®µå ·ÎÄÃÈ
8.2.1 ±âº» ¾Ë°í¸®Áò
8.2.2 ±×¸®µå ÇØ»óµµ
8.2.3 °è»ê»óÀÇ °í·Á»çÇ×
8.2.4 »ó¼¼ ¼³¸í
8.3 ¸óÅ×Ä«¸¦·Î ·ÎÄÃÈ
8.3.1 »ó¼¼ ¼³¸í
8.3.2 MCL ¾Ë°í¸®Áò
8.3.3 ±¸Çö
8.3.4 MCLÀÇ ¼Ó¼º
8.3.5 ·£´ý ÀÔÀÚ MCL: ½ÇÆÐ º¹±¸
8.3.6 Á¦¾È ºÐÆ÷ÀÇ ¼öÁ¤
8.3.7 KLD »ùÇøµ: »ùÇà ÁýÇÕ Å©±â Á¶Á¤
8.4 µ¿Àû ȯ°æ¿¡¼ÀÇ ·ÎÄÃÈ
8.5 ½ÇÁ¦ È°¿ë ½Ã °í·Á»çÇ×
8.6 ¿ä¾à
8.7 Âü°í¹®Çå
8.8 ¿¬½À¹®Á¦
3ºÎ. ¸ÅÇÎ
09. Á¡À¯ ±×¸®µå ¸ÅÇÎ
9.1 °³¿ä
9.2 Á¡À¯ ±×¸®µå ¸ÅÇÎ ¾Ë°í¸®Áò
9.2.1 ¸ÖƼ¼¾¼ Ç»Àü
9.3 ¿ª ÃøÁ¤ ¸ðµ¨ ÇнÀ
9.3.1 ÃøÁ¤ ¸ðµ¨ÀÇ ¿ªº¯È¯
9.3.2 Æ÷¿öµå ¸ðµ¨¿¡¼ÀÇ »ùÇøµ
9.3.3 ¿ÀÂ÷ ÇÔ¼ö
9.3.4 ¿¹Á¦ ¹× Ãß°¡ °í·Á»çÇ×
9.4 ÃÖ´ë »çÈÄÈ®·ü Á¡À¯ ¸ÅÇÎ
9.4.1 ÀÇÁ¸°ü°è°¡ À¯ÁöµÇ´Â °æ¿ì
9.4.2 Æ÷¿öµå ¸ðµ¨À» ÀÌ¿ëÇÑ Á¡À¯ ±×¸®µå ¸ÅÇÎ
9.5 ¿ä¾à
9.6 Âü°í¹®Çå
9.7 ¿¬½À¹®Á¦
10. µ¿½Ã ·ÎÄÃÈ¿Í ¸ÅÇÎ
10.1 °³¿ä
10.2 È®ÀåÇü Ä®¸¸ ÇÊÅ͸¦ ÀÌ¿ëÇÑ SLAM ¸ðµ¨
10.2.1 Áغñ ÀÛ¾÷°ú °¡Á¤»çÇ×10.2.2 ¾Ë·ÁÁø ´ëÀÀ º¯¼ö¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ SLAM ¸ðµ¨
10.2.3 EKF SLAMÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ
10.3 ¾Ë·ÁÁöÁö ¾ÊÀº ´ëÀÀ º¯¼ö¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ EKF SLAM ¸ðµ¨
10.3.1 ÀÏ¹Ý EKF SLAM ¾Ë°í¸®Áò
10.3.2 ¿¹Á¦
10.3.3 ÇÇó ¼±Åðú ¸Ê °ü¸®
10.4 ¿ä¾à
10.5 Âü°í¹®Çå
10.6 ¿¬½À¹®Á¦
11. GraphSLAM ¾Ë°í¸®Áò
11.1 °³¿ä
11.2 Á÷°üÀû °³³ä ¼³¸í
11.2.1 ±×·¡ÇÁ »ý¼º
11.2.2 Ãß·Ð
11.3 GraphSLAM ¾Ë°í¸®Áò
11.4 GraphSLAMÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ
11.4.1 Àüü SLAM »çÈÄÈ®·ü °è»ê
11.4.2 À½ÀÇ ·Î±× »çÈÄÈ®·ü °è»ê
11.4.3 Å×ÀÏ·¯ Àü°³
11.4.4 Á¤º¸ Æû »ý¼º
11.4.5 Á¤º¸ Æû Ãà¼Ò
11.4.6 °æ·Î¿Í ¸ÊÀÇ º¹±¸
11.5 GraphSLAMÀÇ µ¥ÀÌÅÍ ¿¬°ü
11.5.1 ¾Ë·ÁÁöÁö ¾ÊÀº ´ëÀÀ º¯¼ö¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ GraphSLAM ¾Ë°í¸®Áò
11.5.2 ´ëÀÀ Å×½ºÆ®ÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ
11.6 È¿À²¼ºÀ» À§ÇØ °í·ÁÇØ¾ß ÇÒ »çÇ×
11.7 ±¸Çö
11.8 ±âŸ ÃÖÀûÈ ±â¼ú
11.9 ¿ä¾à
11.10 Âü°í¹®Çå
11.11 ¿¬½À¹®Á¦
12. Èñ¼ÒÇÑ È®Àå Á¤º¸ ÇÊÅÍ
12.1 °³¿ä
12.2 Á÷°üÀû °³³ä ¼³¸í
12.3 SEIF SLAM ¾Ë°í¸®Áò
12.4 SEIF ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ
12.4.1 ¸ð¼Ç ¾÷µ¥ÀÌÆ®
12.4.2 ÃøÁ¤ ¾÷µ¥ÀÌÆ®
12.5 Èñ¼ÒÈ ´Ü°è
12.5.1 ±âº» ¾ÆÀ̵ð¾î
12.5.2 SEIFÀÇ Èñ¼ÒÈ
12.5.3 Èñ¼ÒÈ ÀÛ¾÷ÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ
12.6 ¾î¸ôŸÀÌÁîµå ±Ù»çȸ¦ ÅëÇÑ ¸Ê º¹±¸
12.7 SEIF´Â ¾ó¸¶³ª Èñ¼ÒÇÑ°¡?
12.8 ÁõºÐÇü µ¥ÀÌÅÍ ¿¬°ü
12.8.1 ÁõºÐÇü µ¥ÀÌÅÍ ¿¬°ü È®·ü °è»ê
12.8.2 ½ÇÁ¦ È°¿ë ½Ã °í·Á»çÇ×.
12.9 ºÐ±â ÇÑÁ¤ ¾Ë°í¸®Áò ±â¹Ý µ¥ÀÌÅÍ ¿¬°ü
12.9.1 Àç±ÍÀû Ž»ö
12.9.2 ÀÓÀÇÀû µ¥ÀÌÅÍ ¿¬°ü È®·ü °è»ê
12.9.3 µ¿Ä¡ Á¦¾à Á¶°Ç
12.10 ½ÇÁ¦ È°¿ë ½Ã °í·Á»çÇ×
12.11 ´ÙÁß ·Îº¿ SLAM
12.11.1 ¸Ê ÅëÇÕ
12.11.2 ¸Ê ÅëÇÕÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ
12.11.3 ´ëÀÀ º¯¼ö »ý¼º
12.11.4 ¿¹Á¦
12.12 ¿ä¾à
12.13 Âü°í¹®Çå
12.14 ¿¬½À¹®Á¦
13. FastSLAM ¾Ë°í¸®Áò
13.1 ±âº» ¾Ë°í¸®Áò
13.2 SLAM »çÈÄÈ®·ü ÀμöºÐÇØ
13.2.1 ÀμöºÐÇØµÈ SLAM ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ
13.3 ¾Ë·ÁÁø µ¥ÀÌÅÍ ¿¬°üÀ» ÀÌ¿ëÇÑ FastSLAM
13.4 Á¦¾È ºÐÆ÷ °³¼± ¹æ¹ý
13.4.1 »õ·Î¿î Æ÷ÁîÀÇ »ùÇøµÀ» ÅëÇÑ °æ·Î »çÈÄÈ®·ü È®Àå ¹æ¹ý
13.4.2 °üÂûµÈ ÇÇó ÃßÁ¤°ª ¾÷µ¥ÀÌÆ®
13.4.3 Áß¿äµµ ÀÎÀÚ °è»ê
13.5 ¾Ë·ÁÁöÁö ¾ÊÀº µ¥ÀÌÅÍ ¿¬°ü
13.6 ¸Ê °ü¸®
13.7 FastSLAM ¾Ë°í¸®Áò
13.8 È¿À²ÀûÀÎ ±¸Çö
13.9 ÇÇó ±â¹Ý ¸ÊÀ» À§ÇÑ FastSLAM
13.9.1 ½ÇÇèÀ» ÅëÇÑ ÅëÂû
13.9.2 ·çÇÁ Ŭ·ÎÀú
13.10 ±×¸®µå ±â¹Ý FastSLAM
13.10.1 ¾Ë°í¸®Áò
13.10.2 ½ÇÇèÀ» ÅëÇÑ ÅëÂû
13.11 ¿ä¾à
13.12 Âü°í¹®Çå
13.13 ¿¬½À¹®Á¦
4ºÎ. Ç÷¡´×°ú Á¦¾î
14. ¸¶¸£ÄÚÇÁ °áÁ¤ ÇÁ·Î¼¼½º(MDP)
14.1 ¸ðƼºê
14.2 ¾×¼Ç ¼±Á¤ÀÇ ºÒÈ®½Ç¼º
14.3 ¹ë·ù ÀÌÅÍ·¹À̼Ç
14.3.1 ¸ñÇ¥¿Í ÆäÀÌ¿ÀÇÁ
14.3.2 ¿ÏÀüÈ÷ °üÂû °¡´ÉÇÑ °æ¿ì¿¡ ´ëÇØ ÃÖÀûÀÇ Á¦¾î Á¤Ã¥ ã±â
14.3.3 ¹ë·ù ÇÔ¼ö °è»ê
14.4 ·Îº¿ Á¦¾î ¾ÖÇø®ÄÉÀ̼Ç
14.5 ¿ä¾à
14.6 Âü°í¹®Çå
14.7 ¿¬½À¹®Á¦
15. ºÎºÐÀûÀ¸·Î °üÂû °¡´ÉÇÑ ¸¶¸£ÄÚÇÁ °áÁ¤ ÇÁ·Î¼¼½º(POMDP)
15.1 ¸ðƼºê
15.2 ¿¹Á¦¸¦ ÅëÇÑ ¼³¸í
15.2.1 Áغñ ÀÛ¾÷
15.2.2 Á¦¾ù°ª ¼±ÅÃ
15.2.3 ¼¾½Ì
15.2.4 ¿¹Ãø
15.2.5 µö È£¶óÀÌÁð°ú ÇÁ·ç´×
15.3 À¯ÇÑÇÑ ¿ùµå¿¡¼ POMDP ¾Ë°í¸®Áò
15.4 POMDPÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ
15.4.1 ºô¸®ÇÁ °ø°£¿¡¼ÀÇ ¹ë·ù ÀÌÅÍ·¹À̼Ç
15.4.2 ¹ë·ù ÇÔ¼ö Ç¥Çö
15.4.3 ¹ë·ù ÇÔ¼ö °è»ê
15.5 ½ÇÁ¦ È°¿ë ½Ã °í·Á»çÇ×
15.6 ¿ä¾à
15.7 Âü°í¹®Çå
15.8 ¿¬½À¹®Á¦
16. ±Ù»çÈ POMDP ±â¼ú
16.1 ¸ðƼºê
16.2 QMDP
16.3 Áõ° ¸¶¸£ÄÚÇÁ °áÁ¤ ÇÁ·Î¼¼½º(AMDP)
16.3.1 Áõ° ½ºÅ×ÀÌÆ® °ø°£
16.3.2 AMDP ¾Ë°í¸®Áò
16.3.3 AMDPÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ
16.3.4 ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿ ³»ºñ°ÔÀ̼ǿ¡ Àû¿ë
16.4 ¸óÅ×Ä«¸¦·Î POMDP
16.4.1 ÀÔÀÚ ÁýÇÕÀ» ÀÌ¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ý16.4.2 MC-POMDP ¾Ë°í¸®Áò
16.4.3 MC-POMDPÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ
16.4.4 ½ÇÁ¦ È°¿ë ½Ã °í·Á»çÇ×
16.5 ¿ä¾à
16.6 Âü°í¹®Çå
16.7 ¿¬½À¹®Á¦
17. Ž»ç
17.1 °³¿ä
17.2 ±âº»ÀûÀΠŽ»ç ¾Ë°í¸®Áò
17.2.1 Á¤º¸ À̵æ
17.2.2 ±×¸®µð ±â¼ú
17.2.3 ¸óÅ×Ä«¸¦·Î Ž»ç ±â¼ú
17.2.4 ´ÙÁß ´Ü°è ±â¼ú
17.3 ¾×Ƽºê ·ÎÄÃÈ
17.4 Á¡À¯ ±×¸®µå ¸Ê ÇнÀÀ» À§ÇÑ Å½»ç
17.4.1 Á¤º¸ ÀÌµæ °è»ê
17.4.2 À̵氪 ÀüÆÄ
17.4.3 ´ÙÁß ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛÀ¸·Î È®Àå
17.5 SLAMÀ» À§ÇÑ Å½»ç
17.5.1 SLAMÀÇ ¿£Æ®·ÎÇÇ ºÐÇØ
17.5.2 FastSLAMÀÇ Å½»ç
17.5.3 °æÇèÀû Ư¡
17.6 ¿ä¾à
17.7 Âü°í¹®Çå
17.8 ¿¬½À¹®Á¦
-
-
|
º¼ÇÁ¶÷ ºÎ¸£°¡Æ®, µðÅÍ Æø½º [Àú]
|
|
-
-
|
³²±Ã¿µÈ¯ [Àú]
|
|
-
-
-
Àüü 0°³ÀÇ ±¸¸ÅÈıⰡ ÀÖ½À´Ï´Ù.
|
ÀÎÅÍÆÄÅ©µµ¼´Â °í°´´ÔÀÇ ´Ü¼ø º¯½É¿¡ ÀÇÇÑ ±³È¯°ú ¹ÝÇ°¿¡ µå´Â ºñ¿ëÀº °í°´´ÔÀÌ ÁöºÒÄÉ µË´Ï´Ù.
´Ü, »óÇ°À̳ª ¼ºñ½º ÀÚüÀÇ ÇÏÀÚ·Î ÀÎÇÑ ±³È¯ ¹× ¹ÝÇ°Àº ¹«·á·Î ¹ÝÇ° µË´Ï´Ù. |
|
±³È¯ ¹× ¹ÝÇ°ÀÌ °¡´ÉÇÑ °æ¿ì |
»óÇ°À» °ø±Þ ¹ÞÀº ³¯·ÎºÎÅÍ 7ÀÏÀ̳» °¡´É
°ø±Þ¹ÞÀ¸½Å »óÇ°ÀÇ ³»¿ëÀÌ Ç¥½Ã, ±¤°í ³»¿ë°ú ´Ù¸£°Å³ª ´Ù¸£°Ô ÀÌÇàµÈ °æ¿ì¿¡´Â °ø±Þ¹ÞÀº ³¯·ÎºÎÅÍ 3°³¿ù À̳», ȤÀº ±×»ç½ÇÀ» ¾Ë°Ô µÈ ³¯ ¶Ç´Â ¾Ë ¼ö ÀÖ¾ú´ø ³¯·ÎºÎÅÍ 30ÀÏ À̳»
»óÇ°¿¡ ¾Æ¹«·± ÇÏÀÚ°¡ ¾ø´Â °æ¿ì ¼ÒºñÀÚÀÇ °í°´º¯½É¿¡ ÀÇÇÑ ±³È¯Àº »óÇ°ÀÇ Æ÷Àå»óÅ µîÀÌ ÀüÇô ¼Õ»óµÇÁö ¾ÊÀº °æ¿ì¿¡ ÇÑÇÏ¿© °¡´É |
|
±³È¯ ¹× ¹ÝÇ°ÀÌ ºÒ°¡´ÉÇÑ °æ¿ì |
±¸¸ÅÈ®Á¤ ÀÌÈÄ(¿ÀǸ¶ÄÏ»óÇ°¿¡ ÇÑÇÔ)
°í°´´ÔÀÇ Ã¥ÀÓ ÀÖ´Â »çÀ¯·Î »óÇ° µîÀÌ ¸ê½Ç ¶Ç´Â ÈÑ¼ÕµÈ °æ¿ì
(´Ü, »óÇ°ÀÇ ³»¿ëÀ» È®ÀÎÇϱâ À§ÇÏ¿© Æ÷Àå µîÀ» ÈѼÕÇÑ °æ¿ì´Â Á¦¿Ü)
½Ã°£ÀÌ Áö³²¿¡ µû¶ó ÀçÆǸŰ¡ °ï¶õÇÒ Á¤µµ·Î ¹°Ç°ÀÇ °¡Ä¡°¡ ¶³¾îÁø °æ¿ì
Æ÷Àå °³ºÀµÇ¾î »óÇ° °¡Ä¡°¡ ÈÑ¼ÕµÈ °æ¿ì |
|
´Ù¹è¼ÛÁöÀÇ °æ¿ì ¹ÝÇ° ȯºÒ |
´Ù¹è¼ÛÁöÀÇ °æ¿ì ´Ù¸¥ Áö¿ªÀÇ ¹ÝÇ°À» µ¿½Ã¿¡ ÁøÇàÇÒ ¼ö ¾ø½À´Ï´Ù.
1°³ Áö¿ªÀÇ ¹ÝÇ°ÀÌ ¿Ï·áµÈ ÈÄ ´Ù¸¥ Áö¿ª ¹ÝÇ°À» ÁøÇàÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¹Ç·Î, ÀÌÁ¡ ¾çÇØÇØ Áֽñ⠹ٶø´Ï´Ù. |
|
Áß°í»óÇ°ÀÇ ±³È¯ |
Áß°í»óÇ°Àº Á¦ÇÑµÈ Àç°í ³»¿¡¼ ÆǸŰ¡ ÀÌ·ç¾îÁö¹Ç·Î, ±³È¯Àº ºÒ°¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. |
|
¿ÀǸ¶ÄÏ »óÇ°ÀÇ È¯ºÒ |
¿ÀǸ¶ÄÏ»óÇ°¿¡ ´ëÇÑ Ã¥ÀÓÀº ¿øÄ¢ÀûÀ¸·Î ¾÷ü¿¡°Ô ÀÖÀ¸¹Ç·Î, ±³È¯/¹ÝÇ° Á¢¼ö½Ã ¹Ýµå½Ã ÆǸÅÀÚ¿Í ÇùÀÇ ÈÄ ¹ÝÇ° Á¢¼ö¸¦ ÇϼžßÇϸç, ¹ÝÇ°Á¢¼ö ¾øÀÌ ¹Ý¼ÛÇϰųª, ¿ìÆíÀ¸·Î º¸³¾ °æ¿ì »óÇ° È®ÀÎÀÌ ¾î·Á¿ö ȯºÒÀÌ ºÒ°¡´ÉÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸´Ï À¯ÀÇÇϽñ⠹ٶø´Ï´Ù. |
|
|
|
¹è¼Û¿¹Á¤ÀÏ ¾È³» |
ÀÎÅÍÆÄÅ© µµ¼´Â ¸ðµç »óÇ°¿¡ ´ëÇØ ¹è¼Û¿Ï·á¿¹Á¤ÀÏÀ» À¥»çÀÌÆ®¿¡ Ç¥½ÃÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
|
<ÀÎÅÍÆÄÅ© Á÷¹è¼Û »óÇ°> |
»óÇ°Àº ¿ù~Åä¿äÀÏ ¿ÀÀü 10½Ã ÀÌÀü ÁÖ¹®ºÐ¿¡ ´ëÇÏ¿© ´çÀÏ Ãâ°í/´çÀÏ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇÏ´Â »óÇ°ÀÔ´Ï´Ù. |
»óÇ°Àº ¼¿ïÁö¿ª/ÆòÀÏ ÁÖ¹®ºÐÀº ´çÀÏ Ãâ°í/ÀÍÀÏ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇϸç,
¼¿ï¿ÜÁö¿ª/ÆòÀÏ ÁÖ¹®ºÐÀÇ °æ¿ì´Â ¿ÀÈÄ 6½Ã±îÁö ÁÖ¹®ºÐ¿¡ ´ëÇÏ¿© ÀÍÀÏ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇÏ´Â »óÇ°ÀÔ´Ï´Ù.
(´Ü, ¿ù¿äÀÏÀº 12½Ã±îÁö ÁÖ¹®¿¡ ÇÑÇÔ)
|
»óÇ°Àº, ÀÔ°í¿¹Á¤ÀÏ(Á¦Ç°Ãâ½ÃÀÏ)+Åùè»ç¹è¼ÛÀÏ(1ÀÏ)¿¡ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇÕ´Ï´Ù. |
~
»óÇ°Àº À¯ÅëƯ¼º»ó ÀÎÅÍÆÄÅ©¿¡¼ Àç°í¸¦ º¸À¯ÇÏÁö ¾ÊÀº »óÇ°À¸·Î ÁÖ¹®ÀÏ+±âÁØÃâ°íÀÏ+Åùè»ç¹è¼ÛÀÏ(1ÀÏ)¿¡ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇÕ´Ï´Ù.(Åä/°øÈÞÀÏÀº ¹è¼Û±â°£¿¡ Æ÷ÇÔµÇÁö ¾Ê½À´Ï´Ù.)
¡Ø±âÁØÃâ°íÀÏ:ÀÎÅÍÆÄÅ©°¡ »óÇ°À» ¼ö±ÞÇÏ¿© ¹°·ùâ°í¿¡¼ Æ÷Àå/Ãâ°íÇϱâ±îÁö ¼Ò¿äµÇ´Â ½Ã°£
|
|
<¾÷ü Á÷Á¢¹è¼Û/¿ÀǸ¶ÄÏ »óÇ°> |
~
»óÇ°Àº ¾÷ü°¡ ÁÖ¹®À» È®ÀÎÇÏ°í, Ãâ°íÇϱâ±îÁö °É¸®´Â ½Ã°£ÀÔ´Ï´Ù. ÁÖ¹®ÀÏ+±âÁØÃâ°íÀÏ+Åùè»ç¹è¼ÛÀÏ(2ÀÏ)¿¡ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇÕ´Ï´Ù.(Åä/°øÈÞÀÏÀº ¹è¼Û±â°£¿¡ Æ÷ÇÔµÇÁö ¾Ê½À´Ï´Ù.)
¡Ø5ÀÏÀ̳» Ãâ°í°¡ ½ÃÀÛµÇÁö ¾ÊÀ»½Ã, ¿ÀǸ¶ÄÏ »óÇ°Àº ÀÚµ¿À¸·Î ÁÖ¹®ÀÌ Ãë¼ÒµÇ¸ç, °í°´´Ô²² Ç°Àýº¸»ó±ÝÀ» Áö±ÞÇØ µå¸³´Ï´Ù.
|
|
|
¹è¼Ûºñ ¾È³» |
µµ¼(Áß°íµµ¼ Æ÷ÇÔ)¸¸ ±¸¸ÅÇϽøé : ¹è¼Ûºñ 2,000¿ø (1¸¸¿øÀÌ»ó ±¸¸Å ½Ã ¹«·á¹è¼Û) À½¹Ý/DVD¸¸ ±¸¸ÅÇϽøé : ¹è¼Ûºñ 1,500¿ø (2¸¸¿øÀÌ»ó ±¸¸Å ½Ã ¹«·á¹è¼Û)
ÀâÁö/¸¸È/±âÇÁÆ®¸¸ ±¸¸ÅÇϽøé : ¹è¼Ûºñ 2,000¿ø (2¸¸¿øÀÌ»ó ±¸¸Å ½Ã ¹«·á¹è¼Û)
µµ¼¿Í À½¹Ý/DVD¸¦ ÇÔ²² ±¸¸ÅÇϽøé : ¹è¼Ûºñ 1,500¿ø 1¸¸¿øÀÌ»ó ±¸¸Å ½Ã ¹«·á¹è¼Û)
µµ¼¿Í ÀâÁö/¸¸È/±âÇÁÆ®/Áß°íÁ÷¹è¼Û»óÇ°À» ÇÔ²² ±¸¸ÅÇϽøé : 2,000¿ø (1¸¸¿øÀÌ»ó ±¸¸Å ½Ã ¹«·á¹è¼Û)
¾÷üÁ÷Á¢¹è¼Û»óÇ°À» ±¸¸Å½Ã : ¾÷üº°·Î »óÀÌÇÑ ¹è¼Ûºñ Àû¿ë
* ¼¼Æ®»óÇ°ÀÇ °æ¿ì ºÎºÐÃë¼Ò ½Ã Ãß°¡ ¹è¼Ûºñ°¡ ºÎ°úµÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
* ºÏÄ«Æ®¿¡¼ ¹è¼Ûºñ¾ø¾Ö±â ¹öÆ°À» Ŭ¸¯Çϼż, µ¿ÀϾ÷ü»óÇ°À» Á¶±Ý ´õ ±¸¸ÅÇϽøé, ¹è¼Ûºñ¸¦ Àý¾àÇÏ½Ç ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
|
|
Çؿܹè¼Û ¾È³» |
ÀÎÅÍÆÄÅ©µµ¼¿¡¼´Â ±¹³»¿¡¼ ÁÖ¹®ÇϽðųª ÇØ¿Ü¿¡¼ ÁÖ¹®ÇÏ¿© ÇØ¿Ü·Î ¹è¼ÛÀ» ¿øÇÏ½Ç °æ¿ì DHL°ú Ư¾àÀ¸·Î Ã¥Á¤µÈ ¿ä±ÝÇ¥¿¡
ÀÇÇØ °³ÀÎÀÌ ÀÌ¿ëÇÏ´Â °æ¿ìº¸´Ù ¹è¼Û¿ä±ÝÀ» Å©°Ô ³·Ã߸ç DHL(www.dhl.co.kr)·Î Çؿܹè¼Û ¼ºñ½º¸¦ Á¦°øÇÕ´Ï´Ù.
Çؿܹè¼ÛÀº µµ¼/CD/DVD »óÇ°¿¡ ÇÑÇØ ¼ºñ½ºÇÏ°í ÀÖÀ¸¸ç, ´Ù¸¥ »óÇ°À» ºÏÄ«Æ®¿¡ ÇÔ²² ´ãÀ¸½Ç °æ¿ì Çؿܹè¼ÛÀÌ ºÒ°¡ÇÕ´Ï´Ù.
ÇØ¿ÜÁÖ¹®¹è¼Û ¼ºñ½º´Â ÀÎÅÍÆÄÅ© µµ¼ ȸ¿ø °¡ÀÔÀ» Çϼž߸¸ ½Åû °¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. |
|
¾Ë¾ÆµÎ¼¼¿ä!!! |
µµ¸Å»ó ¹× Á¦ÀÛ»ç »çÁ¤¿¡ µû¶ó Ç°Àý/ÀýÆÇ µîÀÇ »çÀ¯·Î Ãë¼ÒµÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
¿ÀǸ¶ÄϾ÷üÀÇ ¹è¼ÛÁö¿¬½Ã ÁÖ¹®ÀÌ ÀÚµ¿À¸·Î Ãë¼ÒµÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Ãâ°í°¡´É ½Ã°£ÀÌ ¼·Î ´Ù¸¥ »óÇ°À» ÇÔ²² ÁÖ¹®ÇÒ °æ¿ì Ãâ°í°¡´É ½Ã°£ÀÌ °¡Àå ±ä ±âÁØÀ¸·Î ¹è¼ÛµË´Ï´Ù.
À¯ÅëÀÇ Æ¯¼º»ó Ãâ°í±â°£Àº ¿¹Á¤º¸´Ù ¾Õ´ç°ÜÁö°Å³ª ´ÊÃçÁú ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Åùè»ç ¹è¼ÛÀÏÀÎ ¼¿ï ¹× ¼öµµ±ÇÀº 1~2ÀÏ, Áö¹æÀº 2~3ÀÏ, µµ¼, »ê°£, ±ººÎ´ë´Â 3ÀÏ ÀÌ»óÀÇ ½Ã°£ÀÌ ¼Ò¿äµË´Ï´Ù. |
|
|
|
|