|
|
|
ROS·Î ¹è¿ì´Â ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö
|
|
|
Á¦ÀÌÆàÀÇ ·Îº¿ ½Ã¸®Áî1
¤Ó ¸ð°Ç Äû±Û¸®(Morgan Quigley), ±è¼º¿ì
¤Ó
Á¦ÀÌÆà
¤Ó
Programming Robots with ROS
|
|
|
|
- Á¦ÈÞ¸ô ÁÖ¹® ½Ã °í°´º¸»ó, ÀϺΠÀ̺¥Æ® Âü¿© ¹× ÁõÁ¤Ç° ÁõÁ¤, ÇÏ·ç/´çÀÏ ¹è¼Û¿¡¼ Á¦¿ÜµÇ¹Ç·Î Âü°í ¹Ù¶ø´Ï´Ù.
-
-
-
ROS °³¹ßÀÚ°¡ Á÷Á¢ ¾Ë·ÁÁÖ´Â ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö ³ëÇϿ츦 ¼Ò°³ÇÏ´Â [ROS·Î ¹è¿ì´Â ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö]. ROSÀÇ ¸ÞÄ¿´ÏÁò°ú ·Îº¿À» Á¦¾îÇϱâ À§ÇØ ±× ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀ» È°¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¸íÄèÇÏ°Ô ¼Ò°³ÇÑ´Ù. ±â¹ßÇÑ ·Îº¿ ÀÀ¿ëÇÁ·Î±×·¥À» °³¹ßÇÏ°í ½Í¾úÁö¸¸, Áöµµ ±¸ÃàÀ̳ª °´Ã¼ ÀÎ½Ä ½Ã½ºÅÛÀ» ÀÛ¼ºÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¸ô¶ó Æ÷±âÇÑ ÀûÀº ¾ø´Â°¡? ÀÌ´Â ¿©·¯ºÐ¸¸ ±×·± °ÍÀÌ ¾Æ´Ï¸ç, ±×·¸´Ù°í µµ¿òÀÇ ¼Õ±æÀÌ ÀüÇô ¾ø´Â °Íµµ ¾Æ´Ï´Ù. ½ÇÁ¦ »ç·Ê¸¦ ·Îº¿ ¿î¿µÃ¼Á¦(ROS) Ä¿¹Â´ÏƼÀÇ °¡Ä¡ ÀÖ´Â Áö½Ä°ú °áÇÕÇÑ ÀÌ ½Ç¿ëÀûÀΠåÀº ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö°ú °ü·ÃµÈ À¯¿ëÇÑ ·¹½ÃÇǸ¦ Á¦°øÇÑ´Ù.
-
-
ROS °³¹ßÀÚ°¡ Á÷Á¢ ¾Ë·ÁÁÖ´Â ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö ³ëÇÏ¿ì!
ROSÀÇ ¸ÞÄ¿´ÏÁò°ú ·Îº¿À» Á¦¾îÇϱâ À§ÇØ ±× ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀ» È°¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¸íÄèÇÏ°Ô ¼Ò°³ÇÑ´Ù!
±â¹ßÇÑ ·Îº¿ ÀÀ¿ëÇÁ·Î±×·¥À» °³¹ßÇÏ°í ½Í¾úÁö¸¸, Áöµµ ±¸ÃàÀ̳ª °´Ã¼ ÀÎ½Ä ½Ã½ºÅÛÀ» ÀÛ¼ºÇÏ´Â ¹æ
¹ýÀ» ¸ô¶ó Æ÷±âÇÑ ÀûÀº ¾ø´Â°¡? ÀÌ´Â ¿©·¯ºÐ¸¸ ±×·± °ÍÀÌ ¾Æ´Ï¸ç, ±×·¸´Ù°í µµ¿òÀÇ ¼Õ±æÀÌ ÀüÇô ¾ø´Â °Íµµ ¾Æ´Ï´Ù. ½ÇÁ¦ »ç·Ê¸¦ ·Îº¿ ¿î¿µÃ¼Á¦(ROS) Ä¿¹Â´ÏƼÀÇ °¡Ä¡ ÀÖ´Â Áö½Ä°ú °áÇÕÇÑ ÀÌ ½Ç¿ëÀûÀΠåÀº ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö°ú °ü·ÃµÈ À¯¿ëÇÑ ·¹½ÃÇǸ¦ Á¦°øÇÑ´Ù.
·Îº¿°øÇÐÀ» Àü°øÇÏ´Â ÇлýºÎÅÍ Àü¹® ·Îº¿°øÇÐÀÚ, ³ª¾Æ°¡ ·Îº¿ ¾ÖÈ£°¡ ¸ðµÎ¸¦ ¸¸Á·½ÃÅ°´Â ÀÌ Ã¥ÀÇ
·¹½ÃÇÇ¿¡´Â ROS ¿ÀÇ ¼Ò½º ¶óÀ̺귯¸®¿Í µµ±¸¸¦ »ç¿ëÇÑ ¿Ïº®ÇÑ ÇعýÀÌ µé¾î ÀÖ´Ù. ·¹½ÃÇÇ´ë·Î¸¸ µû¶ó Çصµ ÀÛ¾÷À» ¿Ï¼öÇÏ´Â ¹æ¹ý»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ´Ù¸¥ ÀÛ¾÷°ú Àç°áÇÕÇÏ´Â ¹æ¹ýµµ ¹è¿ï ¼ö ÀÖ´Ù. ´õ±º´Ù³ª ÆÄÀ̽ãÀ» ´Ù·ê ÁÙ ¾È´Ù¸é Áö±Ý ¹Ù·Î ½ÃÀÛÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
ÀÌ Ã¥ÀÇ ÁÖ¿ä ³»¿ë
¡á ÇÙ½É ROS °³³ä, µµ±¸ ¹× ÆÐÅÏÀ» Æ÷ÇÔÇÑ ±âº» ¿ø¸®
¡á ROSÀÇ °·ÂÇÑ ÆÐÅ°Áö¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© ´õ¿í º¹ÀâÇÑ ÇൿÀ» ¼öÇàÇÏ´Â ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö
¡á ·Îº¿¿¡ Áö°¢°ú ÁÖÇà ´É·ÂÀ» ½±°Ô Ãß°¡ÇÏ´Â ¹æ¹ý
¡á ÀڽŸ¸ÀÇ ¼¾¼, ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ, ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ¶óÀ̺귯¸® ±×¸®°í ROS »ýÅÂ°è ¼Ó ·Îº¿ÀÇ ¸ðµç °Í
¡á ROS µµ±¸¿Í Ä¿¹Â´ÏƼ ÀÚ¿ø »ç¿ë ¹æ¹ý
¡á ·Îº¿ Çൿ µð¹ö±ë
¡á ROS¿¡¼ C++¸¦ »ç¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ý
-
-
PART I ±âº» ¿ø¸®
CHAPTER 1 ¼·Ð 3
°£·«ÇÑ ¹ßÀÚÃë 4
°³¹ß öÇÐ 5
¼³Ä¡ 6
¿ä¾à 8
CHAPTER 2 Áغñ »çÇ× 9
ROS ±×·¡ÇÁ 9
roscore 11
ĹŲ, ÀÛ¾÷ °ø°£ ¹× ROS ÆÐÅ°Áö 13
rosrun 18
À̸§, À̸§°ø°£°ú Àç»ç»ó 23
roslaunch 25
ÅÇ Å° 27
tf: ÁÂÇ¥ º¯È¯ 28
¿ä¾à 31
CHAPTER 3 ÅäÇÈ 32
ÅäÇÈ ¹ßÇà 33
ÅäÇÈ ±¸µ¶ 38
·¡Ä¡µÈ ÅäÇÈ 41
»ç¿ëÀÚ ¸Þ½ÃÁö ÀÚ·áÇü Á¤ÀÇ 42
¹ßÇàÀÚ¿Í ±¸µ¶ÀÚ °áÇÕ 51
¿ä¾à 52
CHAPTER 4 ¼ºñ½º 53
¼ºñ½º Á¤ÀÇ 54
¼ºñ½º ±¸Çö 57
¼ºñ½º »ç¿ë 60
¿ä¾à 63
CHAPTER 5 ¾×¼Ç 64
¾×¼Ç Á¤ÀÇ 65
±âº» ¾×¼Ç ¼¹ö ±¸Çö 68
¾×¼Ç »ç¿ë 72
º¸´Ù º¹ÀâÇÑ ¾×¼Ç ¼¹ö ±¸Çö 73
º¸´Ù º¹ÀâÇÑ ¾×¼Ç »ç¿ë 77
¿ä¾à 80
CHAPTER 6 ·Îº¿°ú ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ 82
¼ºê½Ã½ºÅÛ 82
¿ÏÀüÇÑ ·Îº¿ 94
½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ 98
¿ä¾à 102
CHAPTER 7 ¿ø´õ-º¿ 103
ÆÐÅ°Áö »ý¼º 103
¼¾¼ µ¥ÀÌÅÍ Àбâ 107
°¨Áö¿Í ±¸µ¿: ¿ø´õ-º¿! 111
¿ä¾à 113
PART II ROS¸¦ »ç¿ëÇÑ À̵¿
CHAPTER 8 ÅÚ·¹¿É-º¿ 117
°³¹ß ÆÐÅÏ 118
Å°º¸µå ±¸µ¿±â 119
¿îµ¿ »ý¼º±â 120
¸Å°³º¯¼ö ¼¹ö 126
¼Óµµ °æ»ç 129
±¸µ¿½ÃÅ°ÀÚ! 133
rviz 134
¿ä¾à 141
CHAPTER 9 ¼¼°è Áöµµ ±¸Ãà 1...42
ROSÀÇ Áöµµ 143
rosbag¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ µ¥ÀÌÅÍ ±â·Ï 146
Áöµµ ±¸Ãà 148
Áöµµ ¼¹ö ½ÃÀÛ°ú Áöµµ º¸±â 155
¿ä¾à 158
CHAPTER 10 ÁÖÇà 159
Áöµµ¿¡¼ ·Îº¿ À§Ä¡ ÃßÁ¤ 159
ROS ÁÖÇà ½ºÅà »ç¿ë 164
Äڵ带 »ç¿ëÇÑ ÁÖÇà 169
¿ä¾à 171
CHAPTER 11 ü½º-º¿ 172
°üÀý, ¸µÅ©¿Í ±â±¸ÇÐ »ç½½ 173
¼º°øÇϱâ À§ÇÑ ÇÙ½É 178
½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼ÇµÈ R2ÀÇ ¼³Ä¡¿Í ½ÇÇà 179
¸í·ÉÇàÀ¸·ÎºÎÅÍ R2 À̵¿Çϱâ 183
ü½ºÆÇ ÁÖÀ§¿¡¼ R2 ¿òÁ÷À̱â 185
¼Õ Á¶ÀÛ 187
ü½ºÆÇ ¸ðµ¨¸µ 190
À¯¸íÇÑ Ã¼½º °ÔÀÓ Àç»ý 194
¿ä¾à 197
PART III Áö°¢°ú Çൿ
CHAPTER 12 Æȷοì-º¿ 201
¿µ»ó ȹµæ 202
¼± °¨Áö 209
¼± µû¶ó°¡±â 215
¿ä¾à 217
CHAPTER 13 ¼øÂû¿¡ °üÇÏ¿© 218
°£´ÜÇÑ ¼øÂû 218
»óÅ ±â°è 220
smach¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ »óÅ ±â°è Á¤ÀÇ 222
»óÅ ±â°è¸¦ »ç¿ëÇÑ ¼øÂû 231
¿ä¾à 234
CHAPTER 14 ½ºÅå·ë-º¿ 235
â°í ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç 235
¼ö³³ÅëÀ¸·Î ±¸µ¿Çϱâ 249
¹°Ç° Áý±â 253
¿ä¾à 266
PART IV ROS ¹ÌÁö¿ø ÀåÄ¡ È°¿ë
CHAPTER 15 ROS ¹ÌÁö¿ø ¼¾¼¿Í ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ 271
ROS ¹ÌÁö¿ø ¼¾¼ Ãß°¡ 271
ROS ¹ÌÁö¿ø ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ Ãß°¡ 280
¿ä¾à 287
CHAPTER 16 ÀڽŸ¸ÀÇ À̵¿ ·Îº¿ 1 288
ÅäÅͽºº¿ 288
ROS ¸Þ½ÃÁö ÀÎÅÍÆäÀ̽º 290
Çϵå¿þ¾î ±¸µ¿±â 293
·Îº¿ ¸ðµ¨¸µ: URDF 294
°¡Á¦º¸¿¡¼ÀÇ ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç 302
¿ä¾à 310
CHAPTER 17 ÀڽŸ¸ÀÇ À̵¿ ·Îº¿ 2 311
º¯È¯ °ËÁõ 311
·¹ÀÌÀú ¼¾¼ Ãß°¡ 316
ÁÖÇà ½ºÅà ȯ°æ¼³Á¤ 320
ÁÖÇà ÁßÀÎ ·Îº¿ÀÇ À§Ä¡ ÃßÁ¤°ú Á¦¾î¸¦ À§ÇÑ rviz »ç¿ë 326
¿ä¾à 329
CHAPTER 18 ÀڽŸ¸ÀÇ ·Îº¿ ÆÈ 330
Äí°Åº¿ 330
ROS ¸Þ½ÃÁö ÀÎÅÍÆäÀ̽º 332
Çϵå¿þ¾î ±¸µ¿±â 333
·Îº¿ ¸ðµ¨¸µ: URDF 334
°¡Á¦º¸¿¡¼ÀÇ ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç 339
º¯È¯ °ËÁõ 348
¹«ºêÀÕ ¼³Á¤ 352
¸ñÇ¥¸¦ º¸³»±â À§ÇÑ rviz »ç¿ë 356
¿ä¾à 358
CHAPTER 19 ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ¶óÀ̺귯¸® Ãß°¡ 360
·Îº¿ÀÌ ¸»ÇÏ°Ô Çϱâ: pyttsx 361
¿ä¾à 369
PART V ºñ°á°ú ¿ä·É
CHAPTER 20 µµ±¸ 373
¸¶½ºÅÍ¿Í Ä£±¸: roscore 373
¸Å°³º¯¼ö: rosparam 375
ÆÄÀϽýºÅÛ À̵¿: roscd 377
³ëµå ½ÃÀÛ: rosrun 377
´ÙÁß ³ëµå ½ÇÇà: roslaunch 378
´ÙÁß ³ëµå ½Ã½ºÅÛÀÇ Å×½ºÆÃ: rostest 382
³»ºÎ °üÂû: rosnode, rostopic, rosmsg, rosservice, rossrv 385
¿ä¾à 390
CHAPTER 21 ·Îº¿ ÇàÀ§ µð¹ö±ë 391
·Î±× ¸Þ½ÃÁö: /rosout°ú rqt_console 391
³ëµå, ÅäÇÈ ¹× ¿¬°á: rqt_graph¿Í rosnode 400
¼¾¼ À¶ÇÕ: rviz 409
µ¥ÀÌÅÍ ±×¸®±â: rqt_plot 410
µ¥ÀÌÅÍ ·Î±ë°ú ºÐ¼®: rosbag°ú rqt_bag 412
¿ä¾à 417
CHAPTER 22 ROS Ä¿¹Â´ÏƼ: ¿Â¶óÀÎ ÀÚ¿ø 418
¿¹ÀǹüÀý 418
ROS À§Å° 419
ROS Answers 420
ÃßÀû±â(¹ö±×¿Í ±â´É ¿äû) 422
¸ÞÀϸµ ¸ñ·Ï°ú Ưº° °ü½É ±×·ì 422
ÄÚµå ã±â¿Í °øÀ¯ 423
¿ä¾à 424
CHAPTER 23 ROS¿¡¼ÀÇ C++ »ç¿ë 425
¾ðÁ¦ C(¶Ç´Â ´Ù¸¥ ¾ð¾î)¸¦ »ç¿ëÇØ¾ß Çϴ°¡? 426
ĹŲÀ» »ç¿ëÇÑ C++ ºôµå 426
ÆÄÀ̽㿡¼ C++·ÎÀÇ º¯È¯(±×¸®°í ±× ¹Ý´ë) 429
¿ä¾à 436
ã¾Æº¸±â 438
-
-
µÎ ÀúÀÚ°¡ ROS¸¦ Á÷Á¢ °³¹ßÇÑ ºÐµéÀÌ¾î¼ ROS¿¡ Á¤ÅëÇÒ °ÍÀ̶ó´Â ¹ÏÀ½¿¡¼ ºñ·ÔµÈ °ÍÀÌÁö¸¸, ±×°Íº¸´Ùµµ ´ÙÀ½°ú °°Àº Ư¡ ¶§¹®ÀÔ´Ï´Ù. ÀÌ Ã¥Àº ºñ±³Àû ¹è¿ì±â ½±°í ¹®¹ýÀÌ °£°áÇÑ ÆÄÀ̽ã Äڵ带 »ç¿ëÇÏ°í ÀÖÀ¸¹Ç·Î ROSÀÇ ±âº» °³³ä°ú µµ±¸¿¡ ´ëÇØ ´õ Àß ÀÌÇØÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. Ã¥¿¡¼´Â ´Ù¾çÇÑ ·Îº¿ »ç·Êµµ ¼Ò°³ÇÏ°í Àִµ¥, ´ëºÎºÐ ½ÇÁ¦ ·Îº¿ÀÌ ¾Æ´Ñ ÄÄÇ»ÅÍ ½Ã¹Ä·¹À̼Ǹ¸À¸·Îµµ µ¿ÀÛ½Ãų ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ¹°·Ð, ½ÇÁ¦ ·Îº¿À» ±¸µ¿½ÃÅ°´Â ±â»Ý¿¡ ºñÇÒ ¹Ù´Â ¾Æ´Ï°ÚÁö¸¸, ÀÌ Ã¥À» ¸¶Ä¥ ¶§Âë¿¡´Â ·Îº¿À» Á÷Á¢ ¸¸µé¾î º¸°í ½ÍÀº Ã浿¿¡ ÈÛ½ÎÀÏÁöµµ ¸ð¸£°Ú½À´Ï´Ù.
-¿Å±äÀÌ ¸Ó¸®¸» Áß¿¡¼
°³¹ßÀÚ°¡ Ã¥ÀÓÁú ¼ö ÀÖ´Â °¡Àå º¸¶÷ ÀÖ´Â (¶§·Î´Â ÁÂÀýÇÒÁö¶óµµ) ·Îº¿°øÇÐ ÇÁ·ÎÁ§Æ® Áß Çϳª´Â ÀڽŸ¸ÀÇ ·Îº¿À» ¸¸µå´Â °ÍÀÌ´Ù. ÈǸ¢ÇÑ ·Îº¿ÀÌ ÀÌ¹Ì ¸¹ÀÌ Á¸ÀçÇÏÁö¸¸ ÀڽŸ¸ÀÇ ¿ä±¸¿¡ ¸ÂÁö ¾ÊÀ» ¶§µµ ÀÖ´Ù. ¶Ç´Â ¾Æ¸¶µµ Ưº°ÇÑ ·Îº¿À» ¼³°èÇÏ°í Á¦ÀÛÇÏ´Â °æÇèÀ» °¡Áö°í ½ÍÀ» ¶§µµ ÀÖ´Ù. ÀÌÀ¯¾ß ¾î·°Ç, ÀÏ´Ü ³î¶ö ¸¸ÇÑ Àü¿ë ·Îº¿À» Á¦ÀÛÇÑ´Ù¸é ±×°ÍÀ» ROS·Î Á¦¾îÇϱâ À§ÇØ ¾î¶»°Ô ÇØ¾ß ÇÒ±î?
_288ÂÊ
¹°·Ð, ±¸ÃàÇÑ ½Ã½ºÅÛÀ» Á» ´õ »ç¿ëÇØ º¸¸é ÅäÅͽºº¿ÀÇ ÁÖÇàÀÌ ¿Ïº®ÇÏÁö ¾Ê´Ù´Â °ÍÀ» ¾Ë°Ô µÉ °ÍÀÌ´Ù. ¹æ¹®À» Ç×»ó Åë°úÇÏÁö´Â ¸øÇϰųª °¡²û ±æÀ» ÀÒ°í (À§Ä¡ ÃßÁ¤À» À߸øÇÏ°Ô µÇ°í) ¶§¶§·Î´Â Á¤ÁöÇÒ ¼öµµ ÀÖ´Ù. ´ÙÀ½ ´Ü°è´Â ÁÖÇà ½ºÅÿ¡ ´ëÇÑ ¹®¼¸¦ ã¾Æº¸°í °³¹ßÇÑ ·Îº¿¿¡ Á» ´õ ÁÖÀÇ ±í°Ô ȯ°æ¼³Á¤À» ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ÀÌ Àå¿¡¼ »ç¿ëÇÑ °¢ ³ëµå´Â amclÀÇ ÀâÀ½ ¸ðµ¨¿¡¼ move_baseÀÇ °¡¼Ó Á¦ÇÑ°ú °èȹ ÇÑ°è±îÁö ¾ÆÁÖ ¸¹Àº ȯ°æ¼³Á¤ ¼±Åà »çÇ×À» Á¦°øÇÑ´Ù. ±×µ¿¾È ÀÇÁ¸Çß´ø ±âº» ȯ°æ¼³Á¤°ú ¿¹Á¦ ȯ°æ¼³Á¤Àº ÀÛµ¿ÇÏ´Â ½Ã½ºÅÛÀ» ¸¸µé±â¿¡ ÃæºÐÇÏ¿´Áö¸¸, °¢ ·Îº¿Àº ÁøÂ¥·Î È®½ÇÇÑ ÁÖÇà ¼º´ÉÀ» °¡Áö±â À§ÇÏ¿© ¸î¸î ¸Å°³º¯¼öÀÇ Á¶À²ÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù.
_329ÂÊ
³ëµåÀÇ ±âº» ·Î°Å ¼öÁØÀº rospy.INFOÀε¥, ÀÌ´Â Àû¾îµµ rospy.INFO¿Í °°°Å³ª ±× ÀÌ»óÀÇ °µµ¸¦ °¡Áö´Â ¸Þ½ÃÁö°¡ Ãâ·Â, ·Î±ëµÇ°í ¹ßÇàµÉ °ÍÀÓÀ» ¶æÇÑ´Ù. ±× °á°ú, ±âº»ÀûÀ¸·Î rospy.DEBUG ¸Þ½ÃÁö´Â º¸ÀÌÁö ¾Ê°Ô µÈ´Ù. »ç½Ç»ó rospy.logdebug()´Â ¾Æ¹«°Íµµ ÇÏÁö ¾Ê´Â´Ù. ÀÌ´Â ÄÄÆÄÀÏ·¯³ª ´Ù¸¥ µµ±¸ÀÇ µð¹ö±× ¸ðµå¿Í °°´Ù°í »ý°¢ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. »ó¼¼ÇÑ µð¹ö±× Á¤º¸°¡ ÇÊ¿äÇÒ ¶§ º¼ ¼ö ÀÖ´Â °ÍÀº Áß¿äÇÏÁö¸¸, ´ëºÎºÐÀÇ °æ¿ì ºÎ¼öÀûÀÎ Ãâ·Â¿¡ ÁÖÀǸ¦ »©¾Ñ±â°Å³ª µð¹ö±× ¸Þ½ÃÁö¸¦ »ý¼ºÇÏ´Â µ¥ µû¸£´Â ¼º´É ºÒÀÌÀÍÀ» ÃÊ·¡ÇÏ°í ½ÍÁö´Â ¾ÊÀ» °ÍÀÌ´Ù. ROS¿¡¼ ºÒÀÌÀÍÀº ȸ鿡 Ãâ·ÂÇÏ°í, ÆÄÀÏ¿¡ ¾²°í, /rosoutÀ¸·Î ¹ßÇàÇÏ´Â µ¥ ÇÊ¿äÇÑ ½Ã°£À» ¶æÇÑ´Ù. µð¹ö±× ¸Þ½ÃÁöÀÇ °æ¿ì ÀÌ·¯ÇÑ ÀÏÀÌ ±âº»ÀûÀ¸·Î ÀϾÁö ¾ÊÀ¸¹Ç·Î ÀÌµé ¸Þ½ÃÁö¸¦ º¸·Á°í ¿äûÇÏÁö ¾Ê´Â ÇÑ ½Ã½ºÅÛ¿¡ ¾Æ¹«·± ¿µÇâµµ ³¢Ä¡Áö ¾Ê°í ÄÚµå ³»¿¡ rospy.logdebug()¸¦ ÀÚÀ¯·Ó°Ô »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
_395ÂÊ
ROS ½Ã½ºÅÛ ³»ÀÇ ¸ðµç µ¥ÀÌÅ͸¦ ±â·ÏÇÏ·Á¸é rosbag record ?a¸¦ ½ÇÇàÇÑ´Ù. ±×·¯³ª Å« ±Ô¸ðÀÇ ½Ã½ºÅÛ¿¡¼ ¾ÆÁÖ ¸¹Àº ¾çÀÇ µ¥ÀÌÅ͸¦ ½±°Ô ·Î±ëÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¹Ç·Î ÀÌ ¼±Åà »çÇ×À» »ç¿ëÇÒ ¶§´Â Á¶½ÉÇØ¾ß ÇÑ´Ù. rosbag record ÀÚ½ÅÀÌ ¼Ò¿äÇÏ´Â µð½ºÅ© °ø°£°ú CPU »çÀÌŬ ¿Ü¿¡µµ ¸ðµç ÅäÇÈÀ» ±¸µ¶ÇÏ´Â °ÍÀº ³ª¸ÓÁö ½Ã½ºÅÛÀÇ ¼º´É¿¡ Å« ¿µÇâÀ» ¹ÌÄ£´Ù. ƯÈ÷, Àû¾îµµ ÇϳªÀÇ È°¼ºÈµÈ ±¸µ¶ÀÚ(¿µ»ó ó¸® ÆÄÀÌÇÁ¶óÀο¡¼ ÈçÇÔ)°¡ ¾ø´Â ÇÑ Æ¯Á¤ °á°ú¸¦ °è»êÇÏÁö ¾Ê´Â ³ëµå¿¡°Ô´Â ´õ ¸¹Àº ¿µÇâÀ» ¹ÌÄ£´Ù.
_414ÂÊ
-
-
-
|
¸ð°Ç Äû±Û¸®(Morgan Quigley) [Àú]
|
|
-
¸ð°Ç Äû±Û¸®´Â ·Îº¿ ¿î¿µÃ¼Á¦(ROS)¸¦ °³¹ßÇÏ°í ¿î¿µÇÏ´Â ¿ÀÇ ¼Ò½º ·Îº¿°øÇÐ Àç´Ü(Open Source Robotics Foundation, OSRF)ÀÇ °øµ¿ ⸳ÀÚ´Ù. ±×ÀÇ ÁÖµÈ ¿¬±¸ ºÐ¾ß´Â ·Îº¿ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ½Ã½ºÅÛ, ¿ÀÇ ¼Ò½º ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ¹× Æß¿þ¾î, ÀÓº£µðµå ½Ã½ºÅÛ ¼³°è, ±â°è°øÇÐ ¹× ¼¾¼ ¼³°è µîÀÌ´Ù.
-
|
±è¼º¿ì [Àú]
|
|
-
ÀΰøÀ§¼º Á¦¾î¿¡ ÁöµµÇнÀÀ» Àû¿ëÇÑ ¿¬±¸·Î ¹Ú»çÇÐÀ§¸¦ ¹Þ¾Ò´Ù. Áö±ÝÀº ÀΰøÀ§¼º °³¹ß ¾÷ü¿¡¼ À§¼º Ãæµ¹ ȸÇÇ ¹× À§¼º ¿µ»ó ºÐ¼®À» À§ÇÑ ±â°èÇнÀ ¹æ¹ýÀ» ¿¬±¸ÇÏ°í ÀÖ´Ù.
-
-
Àüü 0°³ÀÇ ±¸¸ÅÈıⰡ ÀÖ½À´Ï´Ù.
|
ÀÎÅÍÆÄÅ©µµ¼´Â °í°´´ÔÀÇ ´Ü¼ø º¯½É¿¡ ÀÇÇÑ ±³È¯°ú ¹ÝÇ°¿¡ µå´Â ºñ¿ëÀº °í°´´ÔÀÌ ÁöºÒÄÉ µË´Ï´Ù.
´Ü, »óÇ°À̳ª ¼ºñ½º ÀÚüÀÇ ÇÏÀÚ·Î ÀÎÇÑ ±³È¯ ¹× ¹ÝÇ°Àº ¹«·á·Î ¹ÝÇ° µË´Ï´Ù. |
|
±³È¯ ¹× ¹ÝÇ°ÀÌ °¡´ÉÇÑ °æ¿ì |
»óÇ°À» °ø±Þ ¹ÞÀº ³¯·ÎºÎÅÍ 7ÀÏÀ̳» °¡´É
°ø±Þ¹ÞÀ¸½Å »óÇ°ÀÇ ³»¿ëÀÌ Ç¥½Ã, ±¤°í ³»¿ë°ú ´Ù¸£°Å³ª ´Ù¸£°Ô ÀÌÇàµÈ °æ¿ì¿¡´Â °ø±Þ¹ÞÀº ³¯·ÎºÎÅÍ 3°³¿ù À̳», ȤÀº ±×»ç½ÇÀ» ¾Ë°Ô µÈ ³¯ ¶Ç´Â ¾Ë ¼ö ÀÖ¾ú´ø ³¯·ÎºÎÅÍ 30ÀÏ À̳»
»óÇ°¿¡ ¾Æ¹«·± ÇÏÀÚ°¡ ¾ø´Â °æ¿ì ¼ÒºñÀÚÀÇ °í°´º¯½É¿¡ ÀÇÇÑ ±³È¯Àº »óÇ°ÀÇ Æ÷Àå»óÅ µîÀÌ ÀüÇô ¼Õ»óµÇÁö ¾ÊÀº °æ¿ì¿¡ ÇÑÇÏ¿© °¡´É |
|
±³È¯ ¹× ¹ÝÇ°ÀÌ ºÒ°¡´ÉÇÑ °æ¿ì |
±¸¸ÅÈ®Á¤ ÀÌÈÄ(¿ÀǸ¶ÄÏ»óÇ°¿¡ ÇÑÇÔ)
°í°´´ÔÀÇ Ã¥ÀÓ ÀÖ´Â »çÀ¯·Î »óÇ° µîÀÌ ¸ê½Ç ¶Ç´Â ÈÑ¼ÕµÈ °æ¿ì
(´Ü, »óÇ°ÀÇ ³»¿ëÀ» È®ÀÎÇϱâ À§ÇÏ¿© Æ÷Àå µîÀ» ÈѼÕÇÑ °æ¿ì´Â Á¦¿Ü)
½Ã°£ÀÌ Áö³²¿¡ µû¶ó ÀçÆǸŰ¡ °ï¶õÇÒ Á¤µµ·Î ¹°Ç°ÀÇ °¡Ä¡°¡ ¶³¾îÁø °æ¿ì
Æ÷Àå °³ºÀµÇ¾î »óÇ° °¡Ä¡°¡ ÈÑ¼ÕµÈ °æ¿ì |
|
´Ù¹è¼ÛÁöÀÇ °æ¿ì ¹ÝÇ° ȯºÒ |
´Ù¹è¼ÛÁöÀÇ °æ¿ì ´Ù¸¥ Áö¿ªÀÇ ¹ÝÇ°À» µ¿½Ã¿¡ ÁøÇàÇÒ ¼ö ¾ø½À´Ï´Ù.
1°³ Áö¿ªÀÇ ¹ÝÇ°ÀÌ ¿Ï·áµÈ ÈÄ ´Ù¸¥ Áö¿ª ¹ÝÇ°À» ÁøÇàÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¹Ç·Î, ÀÌÁ¡ ¾çÇØÇØ Áֽñ⠹ٶø´Ï´Ù. |
|
Áß°í»óÇ°ÀÇ ±³È¯ |
Áß°í»óÇ°Àº Á¦ÇÑµÈ Àç°í ³»¿¡¼ ÆǸŰ¡ ÀÌ·ç¾îÁö¹Ç·Î, ±³È¯Àº ºÒ°¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. |
|
¿ÀǸ¶ÄÏ »óÇ°ÀÇ È¯ºÒ |
¿ÀǸ¶ÄÏ»óÇ°¿¡ ´ëÇÑ Ã¥ÀÓÀº ¿øÄ¢ÀûÀ¸·Î ¾÷ü¿¡°Ô ÀÖÀ¸¹Ç·Î, ±³È¯/¹ÝÇ° Á¢¼ö½Ã ¹Ýµå½Ã ÆǸÅÀÚ¿Í ÇùÀÇ ÈÄ ¹ÝÇ° Á¢¼ö¸¦ ÇϼžßÇϸç, ¹ÝÇ°Á¢¼ö ¾øÀÌ ¹Ý¼ÛÇϰųª, ¿ìÆíÀ¸·Î º¸³¾ °æ¿ì »óÇ° È®ÀÎÀÌ ¾î·Á¿ö ȯºÒÀÌ ºÒ°¡´ÉÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸´Ï À¯ÀÇÇϽñ⠹ٶø´Ï´Ù. |
|
|
|
¹è¼Û¿¹Á¤ÀÏ ¾È³» |
ÀÎÅÍÆÄÅ© µµ¼´Â ¸ðµç »óÇ°¿¡ ´ëÇØ ¹è¼Û¿Ï·á¿¹Á¤ÀÏÀ» À¥»çÀÌÆ®¿¡ Ç¥½ÃÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
|
<ÀÎÅÍÆÄÅ© Á÷¹è¼Û »óÇ°> |
»óÇ°Àº ¿ù~Åä¿äÀÏ ¿ÀÀü 10½Ã ÀÌÀü ÁÖ¹®ºÐ¿¡ ´ëÇÏ¿© ´çÀÏ Ãâ°í/´çÀÏ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇÏ´Â »óÇ°ÀÔ´Ï´Ù. |
»óÇ°Àº ¼¿ïÁö¿ª/ÆòÀÏ ÁÖ¹®ºÐÀº ´çÀÏ Ãâ°í/ÀÍÀÏ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇϸç,
¼¿ï¿ÜÁö¿ª/ÆòÀÏ ÁÖ¹®ºÐÀÇ °æ¿ì´Â ¿ÀÈÄ 6½Ã±îÁö ÁÖ¹®ºÐ¿¡ ´ëÇÏ¿© ÀÍÀÏ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇÏ´Â »óÇ°ÀÔ´Ï´Ù.
(´Ü, ¿ù¿äÀÏÀº 12½Ã±îÁö ÁÖ¹®¿¡ ÇÑÇÔ)
|
»óÇ°Àº, ÀÔ°í¿¹Á¤ÀÏ(Á¦Ç°Ãâ½ÃÀÏ)+Åùè»ç¹è¼ÛÀÏ(1ÀÏ)¿¡ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇÕ´Ï´Ù. |
~
»óÇ°Àº À¯ÅëƯ¼º»ó ÀÎÅÍÆÄÅ©¿¡¼ Àç°í¸¦ º¸À¯ÇÏÁö ¾ÊÀº »óÇ°À¸·Î ÁÖ¹®ÀÏ+±âÁØÃâ°íÀÏ+Åùè»ç¹è¼ÛÀÏ(1ÀÏ)¿¡ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇÕ´Ï´Ù.(Åä/°øÈÞÀÏÀº ¹è¼Û±â°£¿¡ Æ÷ÇÔµÇÁö ¾Ê½À´Ï´Ù.)
¡Ø±âÁØÃâ°íÀÏ:ÀÎÅÍÆÄÅ©°¡ »óÇ°À» ¼ö±ÞÇÏ¿© ¹°·ùâ°í¿¡¼ Æ÷Àå/Ãâ°íÇϱâ±îÁö ¼Ò¿äµÇ´Â ½Ã°£
|
|
<¾÷ü Á÷Á¢¹è¼Û/¿ÀǸ¶ÄÏ »óÇ°> |
~
»óÇ°Àº ¾÷ü°¡ ÁÖ¹®À» È®ÀÎÇÏ°í, Ãâ°íÇϱâ±îÁö °É¸®´Â ½Ã°£ÀÔ´Ï´Ù. ÁÖ¹®ÀÏ+±âÁØÃâ°íÀÏ+Åùè»ç¹è¼ÛÀÏ(2ÀÏ)¿¡ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇÕ´Ï´Ù.(Åä/°øÈÞÀÏÀº ¹è¼Û±â°£¿¡ Æ÷ÇÔµÇÁö ¾Ê½À´Ï´Ù.)
¡Ø5ÀÏÀ̳» Ãâ°í°¡ ½ÃÀÛµÇÁö ¾ÊÀ»½Ã, ¿ÀǸ¶ÄÏ »óÇ°Àº ÀÚµ¿À¸·Î ÁÖ¹®ÀÌ Ãë¼ÒµÇ¸ç, °í°´´Ô²² Ç°Àýº¸»ó±ÝÀ» Áö±ÞÇØ µå¸³´Ï´Ù.
|
|
|
¹è¼Ûºñ ¾È³» |
µµ¼(Áß°íµµ¼ Æ÷ÇÔ)¸¸ ±¸¸ÅÇϽøé : ¹è¼Ûºñ 2,000¿ø (1¸¸¿øÀÌ»ó ±¸¸Å ½Ã ¹«·á¹è¼Û) À½¹Ý/DVD¸¸ ±¸¸ÅÇϽøé : ¹è¼Ûºñ 1,500¿ø (2¸¸¿øÀÌ»ó ±¸¸Å ½Ã ¹«·á¹è¼Û)
ÀâÁö/¸¸È/±âÇÁÆ®¸¸ ±¸¸ÅÇϽøé : ¹è¼Ûºñ 2,000¿ø (2¸¸¿øÀÌ»ó ±¸¸Å ½Ã ¹«·á¹è¼Û)
µµ¼¿Í À½¹Ý/DVD¸¦ ÇÔ²² ±¸¸ÅÇϽøé : ¹è¼Ûºñ 1,500¿ø 1¸¸¿øÀÌ»ó ±¸¸Å ½Ã ¹«·á¹è¼Û)
µµ¼¿Í ÀâÁö/¸¸È/±âÇÁÆ®/Áß°íÁ÷¹è¼Û»óÇ°À» ÇÔ²² ±¸¸ÅÇϽøé : 2,000¿ø (1¸¸¿øÀÌ»ó ±¸¸Å ½Ã ¹«·á¹è¼Û)
¾÷üÁ÷Á¢¹è¼Û»óÇ°À» ±¸¸Å½Ã : ¾÷üº°·Î »óÀÌÇÑ ¹è¼Ûºñ Àû¿ë
* ¼¼Æ®»óÇ°ÀÇ °æ¿ì ºÎºÐÃë¼Ò ½Ã Ãß°¡ ¹è¼Ûºñ°¡ ºÎ°úµÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
* ºÏÄ«Æ®¿¡¼ ¹è¼Ûºñ¾ø¾Ö±â ¹öÆ°À» Ŭ¸¯Çϼż, µ¿ÀϾ÷ü»óÇ°À» Á¶±Ý ´õ ±¸¸ÅÇϽøé, ¹è¼Ûºñ¸¦ Àý¾àÇÏ½Ç ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
|
|
Çؿܹè¼Û ¾È³» |
ÀÎÅÍÆÄÅ©µµ¼¿¡¼´Â ±¹³»¿¡¼ ÁÖ¹®ÇϽðųª ÇØ¿Ü¿¡¼ ÁÖ¹®ÇÏ¿© ÇØ¿Ü·Î ¹è¼ÛÀ» ¿øÇÏ½Ç °æ¿ì DHL°ú Ư¾àÀ¸·Î Ã¥Á¤µÈ ¿ä±ÝÇ¥¿¡
ÀÇÇØ °³ÀÎÀÌ ÀÌ¿ëÇÏ´Â °æ¿ìº¸´Ù ¹è¼Û¿ä±ÝÀ» Å©°Ô ³·Ã߸ç DHL(www.dhl.co.kr)·Î Çؿܹè¼Û ¼ºñ½º¸¦ Á¦°øÇÕ´Ï´Ù.
Çؿܹè¼ÛÀº µµ¼/CD/DVD »óÇ°¿¡ ÇÑÇØ ¼ºñ½ºÇÏ°í ÀÖÀ¸¸ç, ´Ù¸¥ »óÇ°À» ºÏÄ«Æ®¿¡ ÇÔ²² ´ãÀ¸½Ç °æ¿ì Çؿܹè¼ÛÀÌ ºÒ°¡ÇÕ´Ï´Ù.
ÇØ¿ÜÁÖ¹®¹è¼Û ¼ºñ½º´Â ÀÎÅÍÆÄÅ© µµ¼ ȸ¿ø °¡ÀÔÀ» Çϼž߸¸ ½Åû °¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. |
|
¾Ë¾ÆµÎ¼¼¿ä!!! |
µµ¸Å»ó ¹× Á¦ÀÛ»ç »çÁ¤¿¡ µû¶ó Ç°Àý/ÀýÆÇ µîÀÇ »çÀ¯·Î Ãë¼ÒµÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
¿ÀǸ¶ÄϾ÷üÀÇ ¹è¼ÛÁö¿¬½Ã ÁÖ¹®ÀÌ ÀÚµ¿À¸·Î Ãë¼ÒµÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Ãâ°í°¡´É ½Ã°£ÀÌ ¼·Î ´Ù¸¥ »óÇ°À» ÇÔ²² ÁÖ¹®ÇÒ °æ¿ì Ãâ°í°¡´É ½Ã°£ÀÌ °¡Àå ±ä ±âÁØÀ¸·Î ¹è¼ÛµË´Ï´Ù.
À¯ÅëÀÇ Æ¯¼º»ó Ãâ°í±â°£Àº ¿¹Á¤º¸´Ù ¾Õ´ç°ÜÁö°Å³ª ´ÊÃçÁú ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Åùè»ç ¹è¼ÛÀÏÀÎ ¼¿ï ¹× ¼öµµ±ÇÀº 1~2ÀÏ, Áö¹æÀº 2~3ÀÏ, µµ¼, »ê°£, ±ººÎ´ë´Â 3ÀÏ ÀÌ»óÀÇ ½Ã°£ÀÌ ¼Ò¿äµË´Ï´Ù. |
|
|
|
|