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ROS 로보틱스 프로그래밍 3/e : 자율주행 로봇 및 7-DOF 로봇 팔 개발
에이콘 오픈소스 프로그래밍 시리즈1 ㅣ 렌틴 조셉, 배진호 ㅣ 에이콘출판 ㅣ Mastering ROS for Robotics Programming - Third Edition
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  • 발행일
2022년 08월 29일
  • 페이지수/크기/무게
716page/187*235*40/1434g
  • ISBN
9791161756738/1161756736
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에이콘 오픈소스 프로그래밍 시리즈(총41건)
리눅스 API의 모든 것 세트 : 기초 고급     71,100원 (10%↓)
텐서플로1.x로 배우는 머신 러닝 : 실용적인 사례로 만들어보는 머신 러닝 시스템     27,000원 (10%↓)
아파치 카프카 쿡북 : 레시피로 살펴보는 기업용 분산 메시징 시스템의 실시간 데이터처리 활용법     22,500원 (10%↓)
트러블슈팅 도커 : 도커의 활용과 문제 해결 방법     27,000원 (10%↓)
일래스틱서치 쿡북 : 170가지 단계별 레시피     40,500원 (10%↓)
  • 상세정보
  • ROS(Robot Operating System)는 복잡한 로봇 프로그래밍을 위한 소프트웨어 프레임워크다. ROS는 스크래치(scratch)로 코드를 작성하지 않고도 복잡한 로봇을 개발할 수 있게 해서 효율적으로 개발 시간을 줄여준다. 이 책은 실용 예제와 핵심 컨셉의 쉬운 해설로 ROS 로보틱스 프로젝트에 적용할 수 있는 고급 기술을 완벽히 다루고 있다. 개발자가 ROS 프로그래밍을 위한 필수적인 기초 개념을 잡을 수 있도록 도움을 주며, 실제 개발할 때뿐만 아니라 시뮬레이션에서도 로봇을 개발하는 방법을 알 수 있다. 또한 내비게이션과 매니퓰레이션과 같은 고급 기술을 적용하는 방법을 이해하고, ROS 컨트롤러와 플러그인을 개발하는 방법을 배운다. 드론 및 산업용 로봇 애플리케이션을 위한 ROS를 살펴보고 마지막으로 ROS의 효율적인 활용을 위한 응용 사례를 다룬다. 이 책을 읽고 나면 개발자들은 맞춤형 로봇과 다양한 ROS 애플리케이션을 개발할 수 있을 것이다.
  • ◈ 이 책에서 다루는 내용 ◈ ◆ 7-DOF 로봇 팔과 차동 구동 로봇 모델 생성 ◆ 가제보(Gazebo), 코펠리아심(CoppeliaSim), 위봇(Webots) 로봇 시뮬레이션 활용 ◆ SLAM과 AMCL 패키지를 활용한 차동 구동 로봇의 자율주행 구현 ◆ ROS를 활용한 드론 시뮬레이션과 상호작용 ◆ ROS pluginlib, nodelets, Gazebo 플러그인 개발 ◆ 아두이노 같은 I/O 보드, 로봇 센서, 고급 액추에이터와 인터페이스 ◈ 이 책의 대상 독자 ◈ 이 책은 ROS의 기능을 최대한 활용하고자 하는 열정적인 로봇 개발자나 연구원을 대상으로 한다. 이미 일반적인 로봇공학 애플리케이션에 익숙하거나 ROS 세계에서 고급 방식으로 개발하는 방법을 배우고 로봇을 모델링, 구축, 제어하는 방법을 배우려는 사용자에게 적합하다. 내용을 쉽게 이해하고 싶다면 GNU/리눅스, C++ 프로그래밍에 대한 기본 지식이 필요하다. ◈ 이 책의 구성 ◈ 1장, ‘ROS 소개’에서는 ROS의 핵심 기본 개념을 이해한다. 2장, ‘ROS 기초 프로그래밍’에서는 ROS 패키지 개발 방법을 설명한다. 3장, ‘ROS 3D 모델링’에서는 두 종류의 로봇 설계를 설명한다. 하나는 7 자유도(7-DOF, Degree Of Freedom) 매니퓰레이터(manipulator)고 다른 하나는 차동 구동 로봇(differential drive robot)이다. 4장, ‘ROS와 가제보를 활용한 로봇 시뮬레이션’에서는 가제보에서 로봇 조인트(joint)를 제어하는 데 도움이 되는 7 자유도 매니퓰레이터, 차동 구동 로봇, ROS 컨트롤러의 시뮬레이션을 설명한다. 5장, ‘ROS, 코펠리아심, 위봇을 활용한 로봇 시뮬레이션’에서는 코펠리아심(CoppeliaSim) 및 위봇(Webots) 시뮬레이터를 소개하고, 다양한 타입의 로봇을 시뮬레이션하고 제어하는 방법을 소개한다. 6장, ‘ROS MoveIt!과 내비게이션 스택 활용’에서는 ROS MoveIt!과 내비게이션 스택을 사용해 매니퓰레이팅 및 자율주행과 같이 즉시 활용할 수 있는 기능을 다룬다. 7장, ‘ROS MoveIt!의 고급 기능’에서는 충돌 회피, 3D 센서를 이용한 주변 환경 인지 기능과 물체 잡기 및 선별해 특정 위치에 두기와 같은 ROS MoveIt! 기능을 설명한다. 그런 다음 MoveIt!과 로봇 매니퓰레이터 하드웨어를 인터페이스하는 방법을 살펴본다. 8장, ‘ROS 드론’에서는 쿼드콥터의 사례를 고려해 ROS로 드론을 시뮬레이션하고 제어하는 방법을 설명한다. 9장, ‘ROS와 I/O 보드, 센서, 액추에이터 인터페이스’에서는 센서 및 액츄에이터와 같은 하드웨어 구성 요소를 ROS와 인터페이스하는 방법을 설명한다. 아두이노(Arduino) 또는 라즈베리파이(Raspberry Pi)와 같은 I/O 보드를 사용하는 센서와 ROS의 인터페이스를 살펴본다. 10장, ‘ROS와 OpenCV, PCL을 활용한 비전 센서 프로그래밍’에서는 다양한 비전 센서를 ROS와 인터페이스하고 OpenCV(Open Source Computer Vision) 및 PCL(Point Cloud Library)과 같은 라이브러리를 사용해 프로그래밍하는 방법을 설명한다. 11장, ‘ROS에서 차동 구동 로봇 하드웨어 구축과 인터페이스’에서는 차동 구동으로 설정된 자율주행 모바일 로봇 하드웨어와 ROS 사이의 인터페이스 방법을 알려준다. 12장, ‘pluginlib, nodelet, Gazebo 플러그인 활용’에서는 pluginlib, nodelet, Gazebo 플러그인과 같은 ROS의 고급 개념을 보여준다. 각 개념의 기능과 적용을 살펴보고 동작을 확인하기 위한 예제를 실행한다. 13장, ‘ROS 컨트롤러와 시각화 플러그인’에서는 기본 ROS 컨트롤러를 개발하고 실행하는 방법을 보여주고, RViz용 플러그인을 만드는 방법도 살펴본다. 14장, ‘매트랩과 시뮬링크에서 ROS 활용’에서는 매트랩(MATLAB) 및 시뮬링크(Simulink)를 ROS와 연결하는 방...
  • 1부. ROS 프로그래밍 핵심 1장. ROS 소개 __기술적 요구 사항 __ROS를 사용해야 하는 이유 __ROS 파일시스템 레벨 이해 ____ROS 패키지 ____ROS 메타패키지 ____ROS 메시지 ____ROS 서비스 __ROS 연산 그래프 레벨 이해 ____ROS 노드 ____ROS 메시지 ____ROS 토픽 ____ROS 서비스 ____ROS 백 파일 ____ROS 마스터 ____ROS 파라미터 사용 __ROS 커뮤니티 레벨 __ROS 시작을 위한 준비 ____ROS 배포판 ____ROS 마스터 및 ROS 파라미터 서버 실행 __요약 __질문 2장. ROS 기초 프로그래밍 __기술적 요구 사항 __ROS 패키지 생성 ____ROS 토픽 활용 ____ROS 노드 생성 ____노드 빌드 __사용자 정의 .msg와 .srv 파일 추가 __ROS 서비스 활용 ____ROS actionlib 활용 ____ROS 액션 서버와 클라이언트의 빌드 __런치 파일 작성 __토픽, 서비스, actionlib의 응용 __요약 __질문 2부. ROS 로봇 시뮬레이션 3장. ROS 3D 모델링 __기술적 요구 사항 __로봇 모델링을 위한 ROS 패키지 __URDF를 사용한 로봇 모델링 이해 __로봇 디스크립션을 위한 ROS 패키지의 생성 __최초의 URDF 모델 생성 __URDF 파일 분석 __RViz에서 로봇 3D 모델의 시각화 ____팬 조인트와 틸트 조인트의 상호...
  • 렌틴 조셉 [저]
  • 인도에서 작가, 로봇공학자이자 로봇 기업가로 활동하고 있다. 케랄라(Kerala) 주 코치(Kochi)에서 큐보틱스 랩(Qbotics Labs)이라는 로봇 소프트웨어 회사를 운영하며 ROS, OpenCV, PCL과 함께 로봇공학 분야에서 일한지 10년이 넘었다. 『파이썬 로보틱스』(에이콘, 2016), 『ROS 로보틱스 프로그래밍』(에이콘, 2017), 『Robot Operating System (ROS) for Absolute Beginners』(Apress, 2022) 등을 썼으며, 인도에서 로봇 및 자동화 석사 학위를 취득했고 미국 CMU의 로보틱스 연구소에서 근무했으며, TEDx 연사이기도 하다.
  • 배진호 [저]
  • 습득한 지식은 문제 해결을 위한 도구로 활용해야 하며, 지식 자체보다 문제 해결을 위한 논리적인 사고를 중요시한다. 서울과학기술대학교에서 로봇공학과 미국 로즈헐만 공과대학교에서 레이저 공학을 전공했다. 여러 로봇 개발 프로젝트 경험을 바탕으로 인공지능과 자율주행 분야의 후학을 양성하며 교육 사업을 준비 중이다. 번역서로는 에이콘출판사에서 출간한 『라즈베리 파이와 슈퍼컴퓨팅』(2018), 『ROS 로보틱스 프로그래밍』(2017)이 있다.
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