>
>
>
¸ð´ø ·Îº¸Æ½½º : ¿ªÇÐ, °èȹ ¹× Á¦¾î
Kevin M. Lynch ¤Ó ¿¡ÀÌÄÜÃâÆÇ ¤Ó Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control
  • Á¤°¡
50,000¿ø
  • ÆǸŰ¡
45,000¿ø (10% ¡é, 5,000¿ø ¡é)
  • ¹ßÇàÀÏ
2023³â 05¿ù 31ÀÏ
  • ÆäÀÌÁö¼ö/Å©±â/¹«°Ô
858page/175*249*48/1647g
  • ISBN
9791161757384/1161757384
  • ¹è¼Ûºñ
¹«·á¹è¼Û
  • ¹è¼Û¿¹Á¤ÀÏ
04/02(È­) ¹è¼Û¿Ï·á¿¹Á¤
  • Çö º¸À¯Àç°í
100 ±Ç ÀÌ»ó
  • ÁÖ¹®¼ö·®
±Ç
  • ¹Ù·Î±¸¸Å ºÏÄ«Æ®´ã±â
  • Á¦ÈÞ¸ô ÁÖ¹® ½Ã °í°´º¸»ó, ÀϺΠÀ̺¥Æ® Âü¿© ¹× ÁõÁ¤Ç° ÁõÁ¤, ÇÏ·ç/´çÀÏ ¹è¼Û¿¡¼­ Á¦¿ÜµÇ¹Ç·Î Âü°í ¹Ù¶ø´Ï´Ù.
  • »ó¼¼Á¤º¸
  • ÀÌ·ÐÀû °³³ä°ú ½Ç¿ëÀû ÀÀ¿ëÀ» ¸ðµÎ ¾Æ¿ì¸£´Â ·Îº¿°øÇÐ ºÐ¾ß¿¡ ´ëÇØ Æ÷°ýÀûÀ¸·Î ¼Ò°³Çϴ åÀÌ´Ù. ¿îµ¿ÇÐ, ¿ªÇÐ, ¿îµ¿°èȹ, Á¦¾î µîÀÇ ÁÖÁ¦µé°ú ´õºÒ¾î ÃÖÀûÈ­, ¸Ó½Å·¯´× µî Çö´ë ±â¼ú ¶ÇÇÑ ´Ù·é´Ù. Ã¥¿¡ ´Ù¾çÇÑ ¿¹½Ã¿Í ¿¬½À ¹®Á¦°¡ Æ÷ÇԵŠÀÖ°í, ÄÚµå ¶óÀ̺귯¸®¿Í ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç È¯°æ±îÁö Á¦°øÇØ µ¶ÀÚµéÀÌ ½ÇÁúÀûÀÎ ·Îº¿°øÇÐ °æÇèÀ» ½×À» ¼ö ÀÖµµ·Ï µ½´Â´Ù. Çкλý°ú ´ëÇпø»ý, ·Îº¿°øÇÐ ºÐ¾ßÀÇ ¿¬±¸ÀÚ¿Í ½Ç¹«ÀÚ ¸ðµÎ¿¡°Ô µµ¿òÀÌ µÉ Ã¥ÀÌ´Ù. Coursera¿¡¼­ ÀúÀÚÀÇ ¹«·á µ¿¿µ»ó °­ÀÇ(https://www.coursera.org/specializations/modernrobotics)¸¦ ¼ö°­ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ¢Â ÀÌ Ã¥¿¡¼­ ´Ù·ç´Â ³»¿ë ¢Â ¡ß ·Îº¿ÀÇ °¡Àå Áß¿äÇÑ ¹°¸®Àû Ư¡À» Á÷°üÀûÀÎ ±âÇÏÇÐÀû ¹æ¹ýÀ¸·Î Æ÷ÂøÇÏ´Â ÃֽŠ½ºÅ©·ù ÀÌ·Ð ¡ß Æò°¡¸¦ À§ÇÑ ¸¹Àº ¿¬½À¹®Á¦ ¡ß Ã¥ÀÇ °³³äÀ» °­È­Çϱâ À§ÇÑ ¹«·á ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ¡ß ¹«·á µ¿¿µ»ó °­ÀÇ(https://www.coursera.org/specializations/modernrobotics)
  • ¢Â ÀÌ Ã¥ÀÇ ±¸¼º ¢Â 1Àå, '¹Ì¸®º¸±â¡¯¿¡¼­´Â ·Îº¿°øÇÐÀÇ ±âº»ÀûÀÎ °³³ä°ú ÀÌ Ã¥ÀÇ ±¸¼ºÀ» ¼Ò°³ÇÑ´Ù. 2Àå, ¡®»óÅ °ø°£¡¯¿¡¼­´Â ·Îº¿ÀÇ ¸ðµç Á¡ÀÇ À§Ä¡¸¦ ¸í½ÃÇÏ´Â ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛÀÇ ÄÁÇDZԷ¹À̼ÇÀÇ Ç¥Çö¿¡ ÁýÁßÇß´Ù. 3Àå, ¡®°­Ã¼ ¿îµ¿¡¯¿¡¼­´Â 3Â÷¿ø ¹°¸®Àû °ø°£¿¡¼­ÀÇ °­Ã¼ÀÇ ¿òÁ÷ÀÓÀ» ¼öÇÐÀûÀ¸·Î ¾î¶»°Ô ¹¦»çÇÒÁö¿¡ ´ëÇÑ ¹®Á¦¸¦ ´Ù·é´Ù. 4Àå, ¡®Á¤±â±¸ÇС¯¿¡¼­´Â °³¿¬¼âÀÇ Á¤±â±¸ÇÐÀ» ¹¦»çÇÏ´Â Áö¼ö °ö(PoE, Product of Exponentials) ½ÄÀ» Á¦½ÃÇÑ´Ù. 5Àå, ¡®¼Óµµ ±â±¸Çаú Á¤¿ªÇС¯¿¡¼­´Â °üÀý ¼Óµµ¿Í ¿£µå ÀÌÆåÅÍ ÁÂÇ¥°èÀÇ ¼±¼Óµµ¿Í °¢¼Óµµ »çÀÌÀÇ °ü°è¸¦ ³ªÅ¸³»´Â ¼Óµµ ±â±¸Çп¡ ´ëÇØ ´Ù·é´Ù. ¼Óµµ ±â±¸ÇÐÀÇ ÇÙ½ÉÀº Á¤±â±¸ÇÐÀÇ ÀÚÄÚºñ¾ÈÀÌ´Ù. 6Àå, ¡®¿ª±â±¸ÇС¯¿¡¼­´Â ¿ì¼± ¿ª±â±¸ÇÐÀ¸·Î ´ÝÈù Çü½ÄÀÇ Çؼ®Àû Çظ¦ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Â À¯¸íÇÑ 6-ÀÚÀ¯µµ °³¿¬¼â ±¸Á¶¸¦ »ìÆ캻´Ù. ÀÌÈÄ ÀÚÄÚºñ¾ÈÀÇ ¿ªÇà·ÄÀ» ÀÌ¿ëÇØ ÀϹÝÀûÀÎ °³¿¬¼âÀÇ ¿ª±â±¸ÇÐÀ» Ç® ¼ö ÀÖ´Â ¹Ýº¹Àû ¼öÄ¡ ¾Ë°í¸®µëÀ» À¯µµÇÑ´Ù. 7Àå, ¡®Æ󿬼âÀÇ ±â±¸ÇС¯¿¡¼­´Â Æ󿬼âÀÇ ±â±¸ÇÐ ºÐ¼®À» À§ÇÑ ±âº» °³³ä°ú µµ±¸¸¦ °øºÎÇÑ´Ù. ¸ÕÀú Æò¸é»óÀÇ 5Àý ¸µÅ©¿Í ½ºÆ©¾îÆ®-°íÇÁ Ç÷§Æû °°Àº ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀÇ »ó¼¼ÇÑ »ç·Ê¸¦ °øºÎÇÑ´Ù. ÀÌ °á°úµéÀº ÀÌÈÄ ´õ ÀϹÝÀûÀÎ Æ󿬼⠱ⱸÇп¡ ´ëÇÑ Ã¼°èÀû ¹æ¹ý·ÐÀ¸·Î ÀϹÝÈ­µÈ´Ù. 8Àå, ¡®°³¿¬¼âÀÇ µ¿¿ªÇС¯¿¡¼­´Â ·Îº¿ÀÇ µ¿¿ªÇÐ ¹æÁ¤½ÄÀ» À¯µµÇϱâ À§ÇÑ µÎ Á¢±Ù¹ýÀ» »ìÆ캻´Ù. µ¿¿ªÇÐ ¹æÁ¤½ÄÀÇ Çؼ®Àû À¯µµ»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó Á¤µ¿¿ªÇаú ¿ªµ¿¿ªÇп¡ ´ëÇÑ Àç±ÍÀû ¾Ë°í¸®µë ¶ÇÇÑ ¼Ò°³ÇÑ´Ù. 9Àå, ¡®±ËÀû »ý¼º¡¯Àº ÀÛ¾÷ ÀÔ·Â µ¥ÀÌÅÍ ÁýÇÕÀ¸·ÎºÎÅÍ °üÀý ±ËÀûÀ» ÀÚµ¿ »ý¼ºÇÏ´Â °ÍÀ» ´Ù·é´Ù. (i) °üÀý °ø°£°ú ŽºÅ© °ø°£¿¡¼­ Á¡°ú Á¡ »çÀÌ Á÷¼± ±ËÀû (ii) ƯÁ¤ ½Ã°£ÀÇ °æÀ¯Á¡µéÀ» Áö³ª´Â ºÎµå·¯¿î ±ËÀû (iii) ·Îº¿µ¿¿ªÇаú ±¸µ¿±â ÇÑ°è ¾Æ·¡ ÁÖ¾îÁø °æ·Î¸¦ Áö³ª´Â ÃÖ´Ü ½Ã°£ ±ËÀû µî 3°¡Áö °æ¿ì¿¡ ÁýÁßÇÑ´Ù. 10Àå, ¡®µ¿ÀÛ °èȹ¡¯¿¡¼­´Â ºñÁ¤ÇüÀÇ ÀÛ¾÷ °ø°£ »çÀÌ·Î °üÀý ÇÑ°è, ±¸µ¿±â ÇÑ°è, ·Îº¿¿¡ ºÎ°úµÈ ´Ù¸¥ ¹°¸®Àû Á¦¾àÀ» ÇÇÇÏ¸ç ·Îº¿ÀÇ Ãæµ¹ ȸÇÇ µ¿ÀÛÀ» ã´Â ¹®Á¦¿¡ Á¢±ÙÇÑ´Ù. 3°¡Áö ±âº»ÀûÀÎ Á¢±ÙÀÎ °ÝÀÚ ±â¹Ý ¹æ¹ý, »ùÇøµ ±â¹Ý ¹æ¹ý, °¡»ó ÆÛÅÙ¼È Àå(virtual potential fields) ±â¹Ý ¹æ¹ýÀ» ´Ù·é´Ù. 11Àå, ¡®·Îº¿ Á¦¾î¡¯¿¡¼­´Â ·Îº¿ µ¿¿ªÇÐ ¸ðµ¨À» °í·ÁÇÏÁö ¾ÊÀº Çǵå¹é Á¦¾îÀÇ ÇѰ踦 »ìÆ캸°í, µ¿¿ªÇÐ ¸ðµ¨¸µ°ú Çǵå¹é Á¦¾î¸¦ °áÇÕÇÑ ÅäÅ© °è»ê Á¦¾î(computed torque control)¿Í °°Àº µ¿ÀÛ Á¦¾î ¾Ë°í¸®µëÀ» °øºÎÇÑ´Ù. ÀÌÈÄ ·Îº¿ ¿îµ¿ Á¦¾î¸¦ À§ÇØ ¹è¿î ±âº» ³»¿ëµéÀ» Èû Á¦¾î, ÇÏÀ̺긮µå ¿îµ¿-Èû Á¦¾î, ÀÓÇÇ´ø½º Á¦¾î¿¡ Àû¿ëÇÑ´Ù. 12Àå, ¡®ÆÄÁö¿Í Á¶ÀÛ¡¯¿¡¼­´Â ·Îº¿°ú ¹°Ã¼ »çÀÌÀÇ Á¢ÃË, ƯÈ÷ Á¢ÃË¿¡ ÀÇÇØ ¹°Ã¼ÀÇ ¿îµ¿¿¡ °¡ÇØÁö´Â Á¦¾à Á¶°Ç°ú ¸¶Âû Á¢ÃËÀ» ÅëÇØ Àü´ÞµÇ´Â ÈûÀ» ¸ðµ¨¸µÇÑ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ¸ðÇü°ú ´õºÒ¾î ÇüÅ ´ÝÈû(form closure) ÆÄÁö¿Í Èû ´ÝÈû(force closure) ÆÄÁö·Î ¹°Ã¼¸¦ °íÁ¤Çϱâ À§ÇÑ Á¢ÃË¿¡ ´ëÇØ °øºÎÇÑ´Ù. ¶ÇÇÑ ¹°Ã¼ ¹Ð±â, µ¿ÀûÀÎ ¹°Ã¼ ¿î¹Ý, ±¸Á¶ÀÇ ¾ÈÁ¤¼º ½ÃÇè µî ÆÄÁö ¿Ü ¹®Á¦µé¿¡ ´ëÇؼ­µµ Á¢ÃË ¸ðµ¨¸µÀ» Àû¿ëÇÑ´Ù. 13Àå, ¡®Â÷·û À̵¿ ·Îº¿¡¯¿¡¼­´Â ¸¶Áö¸·À¸·Î Â÷·û À̵¿ ·Îº¿°ú ·Îº¿ ÆÈÀ» °®Ãá Â÷·û À̵¿ ·Îº¿ÀÇ ±â±¸ÇÐ, µ¿ÀÛ °èȹ, Á¦¾î¸¦ ´Ù·é´Ù. °¢ ÀåÀÇ ¸¶Áö¸·¿¡´Â Áß¿äÇÑ °³³äµéÀÌ ¿ä¾àµÅ ÀÖÀ¸¸ç, ºÎ·Ï A´Â ¸¹ÀÌ »ç¿ëµÇ´Â ¹æÁ¤½ÄÀ» Á¤¸®ÇÏ°í ÀÖ´Ù. [Ãßõ»ç] 1870³â´ë Æ縯½º Ŭ¶óÀÎ(Felix Klein)Àº ±¤¹üÀ§ÇÑ ¿¡¸¦¶û°Õ(Erlangen) ÇÁ·Î±×·¥À» °³¹ßÇÏ°í ÀÖ¾ú´Ù. À̸¦ ÅëÇØ ±âÇÏÇаú ±º À̷п¡ °üÇÑ ¾ÆÀ̵ð¾î »çÀÌÀÇ °ü°è´Â °ß°íÇØÁ³´Ù. °ÅÀÇ µ¿½Ã¿¡ ¼ÒǪ½º ¸®(Sophus Lie)°¡ ¿¬¼ÓÀûÀÎ ¸® ±º¿¡ ´ëÇÑ ÀÌ·ÐÀ» ¹ßÀü½ÃÅ´À¸·Î½á, ¸®...
  • 1Àå. ¹Ì¸®º¸±â 2Àå. »óÅ °ø°£ 2.1 °­Ã¼ÀÇ ÀÚÀ¯µµ 2.2 ·Îº¿ÀÇ ÀÚÀ¯µµ 2.2.1 ·Îº¿ °üÀý 2.2.2 ±×·òºí·¯ÀÇ °ø½Ä 2.3 »óÅ °ø°£: À§»ó°ú Ç¥Çö 2.3.1 »óÅ °ø°£ À§»ó 2.3.2 »óÅ °ø°£ Ç¥Çö 2.4 ÄÁÇDZԷ¹À̼ǰú ¼Óµµ Á¦¾à Á¶°Ç 2.5 ŽºÅ© °ø°£°ú ÀÛ¾÷ °ø°£ 2.6 ¿ä¾à 2.7 ÁÖ¼®°ú Âü°í¹®Çå 2.8 ¿¬½À ¹®Á¦ 3Àå. °­Ã¼ ¿îµ¿ 3.1 Æò¸é»óÀÇ °­Ã¼ ¿îµ¿ 3.2 ȸÀü°ú °¢¼Óµµ 3.2.1 ȸÀü Çà·Ä 3.2.2 °¢¼Óµµ 3.2.3 ȸÀüÀÇ Áö¼ö ÁÂÇ¥ Ç¥Çö 3.3 °­Ã¼ ¿îµ¿°ú Æ®À§½ºÆ® 3.3.1 µ¿Â÷ º¯È¯ Çà·Ä 3.3.2 Æ®À§½ºÆ® 3.3.3 °­Ã¼ ¿îµ¿ÀÇ Áö¼ö ÁÂÇ¥ Ç¥Çö 3.4 ·»Ä¡ 3.5 ¿ä¾à 3.6 ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î 3.7 ÁÖ¼®°ú Âü°í¹®Çå 3.8 ¿¬½À ¹®Á¦ 4Àå. Á¤±â±¸ÇÐ 4.1 Áö¼ö °ö °ø½Ä 4.1.1 ù ¹ø° °ø½ÄÈ­: ±â¹Ý ÁÂÇ¥°è¿¡¼­ÀÇ ½ºÅ©·ù Ãà 4.1.2 ¿¹Á¦ 4.1.3 µÎ ¹ø° °ø½ÄÈ­: ¿£µå ÀÌÆåÅÍ ÁÂÇ¥°è¿¡¼­ÀÇ ½ºÅ©·ù Ãà 4.2 ·Îº¿ ±â¼ú¿ë ÅëÀÏ Æ÷¸Ë 4.3 ¿ä¾à 4.4 ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î 4.5 ÁÖ¼®°ú Âü°í¹®Çå 4.6 ¿¬½À ¹®Á¦ 5Àå. ¼Óµµ ±â±¸Çаú Á¤¿ªÇÐ 5.1 ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ ÀÚÄÚºñ¾È 5.1.1 °ø°£ ÀÚÄÚºñ¾È 5.1.2 ¹°Ã¼ ÀÚÄÚºñ¾È 5.1.3 °ø°£ ÀÚÄÚºñ¾È°ú ¹°Ã¼ ÀÚÄÚºñ¾ÈÀÇ ½Ã°¢È­ 5.1.4 °ø°£ ÀÚÄÚºñ¾È°ú ¹°Ã¼ ÀÚÄÚºñ¾È »çÀÌ °ü°è½Ä 5.1.5 ÀÚÄÚºñ¾ÈÀÇ ´Ù¸¥ Ç¥Çö...
  • ¢Â ÃßõÀÇ ±Û ¢Â 1870³â´ë¿¡ Æ縯½º Ŭ¶óÀÎ(Felix Klein)Àº ±¤¹üÀ§ÇÑ ¿¡¸¦¶û°Õ(Erlangen) ÇÁ·Î±×·¥À» °³¹ßÇÏ°í ÀÖ¾ú´Ù. À̸¦ ÅëÇØ ±âÇÏÇаú ±º À̷п¡ °üÇÑ ¾ÆÀ̵ð¾î »çÀÌÀÇ °ü°è´Â °ß°íÇØÁ³´Ù. °ÅÀÇ µ¿½Ã¿¡ ¼ÒǪ½º ¸®(Sophus Lie)°¡ ¿¬¼ÓÀûÀÎ ¸® ±º¿¡ ´ëÇÑ ÀÌ·ÐÀ» ¹ßÀü½ÃÅ´À¸·Î½á, ¸® ´ë¼öÀû ¾ÆÀ̵ð¾î¿¡ ±â¹ÝÇÑ ¹Ì¼Ò ºÐ¼®À» Æ÷ÇÔÇÏ´Â »õ·Î¿î µµ±¸µéÀ» ¸Å¿ì ³ÐÀº ¹üÀ§ÀÇ ±âÇÏÇÐÀû ¿¬±¸¿¡ È°¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô µÆ´Ù. ¿À´Ã³¯¿¡µµ ÀÌ·± ¾ÆÀ̵ð¾îÀÇ À̸鿡 ÀÖ´Â »ý°¢ÀÌ ÁÖ¿ä ¼öÇÐ ºÐ¾ßÀÇ ºÐ¾ßÀÇ ¹ßÀüÀ» °è¼Ó À̲ø°í ÀÖ´Ù. ¹°·Ð ±â±¸ÇÐÀû ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀº °¡¼Ó°ú Ãæµ¹ ȸÇÇ µî ´Ü¼øÇÑ ±âÇÏÇÐ ÀÌ»óÀÇ °ÍÀÌÁö¸¸, ¹«¾ùº¸´Ùµµ ¸ðµÎ ±âÇÏÇÐÀû ¹°Ã¼À̱⿡ Ŭ¶óÀΰú ¸®ÀÇ ¾ÆÀ̵ð¾î¸¦ Àû¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ·Îº¿°øÇп¡ µîÀåÇÏ´Â 2Â÷¿ø ¶Ç´Â 3Â÷¿ø¿¡¼­ÀÇ °­Ã¼ ¿îµ¿±ºÀº Ŭ¶óÀΰú ¸®ÀÇ ¿¬±¸¿¡¼­ÀÇ Áß¿äÇÑ ¿¹½Ã´Ù. ÀúÀÚµéÀÌ ÀÌ Ã¥¿¡ ¾´ °Í°ú °°ÀÌ ·Îº¿ ¿îµ¿À» Áö¼ö °öÀ» »ç¿ëÇØ ³ªÅ¸³»´Â °ÍÀº Ŭ¶óÀΰú ¸®ÀÇ 150³â µÈ ¾ÆÀ̵ð¾îÀÇ ½Ç¿ëÀû ¾²ÀÓ»õ¸¦ º¸¿©ÁÖ´Â °ÍÀ¸·Î º¼ ¼ö ÀÖ´Ù. ·Îº¿°øÇÐÀÚ ÇÁ·©Å©(Frank C. Park)¿Í Äɺó(Kevin M. Lynch)Àº ÀÌ Ã¥ÀÇ ÁÖÁ¦¸¦ ³î¶øµµ·Ï ¸íÈ®ÇÏ°í ²ö±â ÀÖ°Ô ¼³¸íÇß´Ù. ±×µéÀº ÇкΠ°øÇлýµé¿¡°Ô ÀûÀýÇÑ ¼öÁØÀ¸·Î Ŭ¶óÀΰú ¸®°¡ 150³â Àü¿¡ ´Û¾Æ³õÀº ±âÃʸ¦ ½Ç¿ëÀûÀÎ Çö´ë ·Îº¿°øÇÐÀ¸·Î ¿Å°Ü¿Ô´Ù. »óÅ°ø°£ÀÇ ±âÃÊ¿¡ ´ëÇØ Á¤±³ÇÏ°Ô ³íÀÇÇÑ ´ÙÀ½, ÀÌ Ã¥ Àü¹Ý¿¡ °ÉÃÄ »ç¿ëÇÏ´Â °­Ã¼ ÄÁÇDZԷ¹À̼ÇÀÇ ¸® ±º Ç¥Çö ±×¸®°í ±×¿¡ »óÀÀÇÏ´Â ¼Óµµ¿Í ÈûÀÇ Ç¥ÇöÀ» ¼³¸íÇÑ´Ù. ÀÌ·¸°Ô ÀÏ°üµÈ °üÁ¡À» °³¿¬¼âÀÇ Á¤±â±¸ÇÐ, ¿ª±â±¸ÇÐ, ¹ÌºÐ ±â±¸Çаú ·Îº¿ µ¿¿ªÇÐ, ±ËÀû »ý¼º, ·Îº¿ Á¦¾î, ±× ¿Ü Æ󿬼âÀÇ ±â±¸ÇÐ, ¿îµ¿ °èȹ, ·Îº¿ ¸Å´Ïǽ·¹À̼Ç, Â÷·û À̵¿ ·Îº¿ÀÇ °èȹ°ú Á¦¾î, À̵¿ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍÀÇ Á¦¾î¿Í °°Àº ´õ¿í ¹ßÀüµÈ ÁÖÁ¦µé¿¡ Àû¿ëÇÑ´Ù. ³ª´Â ÀÌ Ã¥ÀÌ ÇÑ ¼¼´ëÀÇ Çлýµé°ú ·Îº¿°øÇÐ ½Ç¹«Àڵ鿡°Ô ±ÍÁßÇÑ ÀÚ·á°¡ µÉ °ÍÀ̶ó°í È®½ÅÇÑ´Ù. -·ÎÀú ºê·ÎÄÏ(Roger Brockett) ÄÉÀӺ긮Áö, ¸Þ»çÃß¼¼Ã÷, ¹Ì±¹(Cambridge, Massachusetts, USA) 2016³â 11¿ù ·Îº¿°øÇÐÀÇ ÇÙ½ÉÀº ¿îµ¿ÀÌ´Ù. ±×Áß¿¡¼­µµ ÀÌ Ã¥¿¡¼­ ´Ù·ç´Â Á¦¾î, ÇÁ·Î±×·¡¹ÖÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¿îµ¿ÀÌ´Ù. ÀÌ Ã¥Àº ·Îº¿°øÇп¡¼­ ¹è¿ï ¼ö ÀÖ´Â °¡Àå Áß¿äÇÑ °Íµé, Áï ¿îµ¿ÀÇ º»Áú, °­Ã¼°¡ ÃëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¿îµ¿, ¿îµ¿ ±¸¼ºÀÇ ±â±¸ÇÐÀû Á¦¾à Á¶°ÇÀÇ È°¿ë, ÀϹÝÀûÀ̸ç ÇÁ·Î±×·¡¹Ö ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¿îµ¿À» ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¸ÞÄ¿´ÏÁò, ¸ÞÄ¿´ÏÁòµéÀÇ Á¤¿ªÇÐ ¹× µ¿¿ªÇÐÀû Ư¼º, ¿îµ¿ÀÇ Á¦¾î, ÇÁ·Î±×·¡¹Ö, °èȹÀ» À§ÇÑ Á¢±Ù¹ýÀÇ ¹®Á¦Á¡µéÀ» º¸¿©ÁØ´Ù. ¶ÇÇÑ ÀÌ·¯ÇÑ ÁÖÁ¦¸¦ ¸íÈ®ÇÏ°Ô Àü´ÞÇØ ÇкλýµéÀÌ Âü°íÇϱ⿡ ÀûÀýÇÏ´Ù. ±×¸®°í ´Ù¸¥ Çкλý¿ë ±³Àç¿Í µÎ °¡Áö Áß¿äÇÑ Â÷º°Á¡À» °®´Â´Ù. ù°·Î, °­Ã¼ ¿îµ¿À» ´Ù·ê ¶§ ¸ð´ø ·Îº¸Æ½½º´Â °íÀüÀûÀÎ ±âÇÏÇÐÀû ±â¹Ý°ú Ç¥ÇöÀ» ¼Ò°³ÇÒ »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó Çö´ëÀûÀÎ Çà·Ä Áö¼ö¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ Ç¥Çö°ú ¸® ´ë¼ö¿ÍÀÇ ¿¬°á¼ºµµ º¸¿©ÁØ´Ù. ÀÌ´Â Çлýµé¿¡°Ô µÎ °¡Áö ÀåÁ¡À¸·Î ÀÛ¿ëÇÑ´Ù. ¿îµ¿À» ´õ ±íÀÌ ÀÌÇØÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç, º¸´Ù ³ªÀº ½Ç¿ëÀûÀÎ µµ±¸µéÀ» ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Ù. µÑ°·Î, ¸ð´ø ·Îº¸Æ½½º´Â ·Îº¿ ¸ÞÄ¿´ÏÁò¿¡ ÃÊÁ¡À» ¸ÂÃß´Â °Í¿¡¼­ ´õ ³ª¾Æ°¡ ÁÖº¯ ¼¼»óÀÇ ¹°Ã¼µé°úÀÇ »óÈ£ÀÛ¿ë¿¡ ´ëÇؼ­µµ ´Ù·é´Ù. ·Îº¿ÀÌ ½ÇÁ¦ ¼¼°è¿Í Á¢ÃËÇÏ¸é °ü·ÃµÈ Á¤¿ªÇÐ ¹× µ¿¿ªÇаú ÇÔ²² ¾ÖµåȤ(ad hoc)ÇÑ ±â±¸ÇÐÀû ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀÌ µÈ´Ù. ÀÌ·± ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀº ±â±¸ÇÐÀû °í¸®, ±¸µ¿µÇÁö ¾Ê´Â °üÀý, ºñȦ·Î³ë¹Í(nonholonomic) Á¦¾à Á¶°ÇÀ» Æ÷ÇÔÇϸç, ¸ð´ø ·Îº¸Æ½½º¸¦ °øºÎÇÑ ÇлýµéÀº ÀÌµé ¸ðµÎ¿¡ Àͼ÷ÇØÁú ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀÌ´Ù. ÇлýµéÀÌ ÀÌ Ã¥À» ÀÐ´Â´Ù¸é ´Ù¾çÇÑ ¹°¸®Àû ½Ã½ºÅÛÀ» ºÐ¼®, Á¦¾î, ÇÁ·Î±×·¡¹ÖÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô µÉ °ÍÀÌ´Ù. ÀÌ Ã¥Àº ¹°¸®Àû »óÈ£ÀÛ¿ë...
  • Kevin M. Lynch [Àú]
  • Kevin M. Lynch received his B.S.E. in Electrical Engineering from Princeton, New Jersey in 1989, and Ph.D. in Robotics from Carnegie Mellon University, Pennsylvania in 1996. He has been a faculty member at Northwestern University, Illinois since 1997 and has held visiting positions at California Institute of Technology, Carnegie Mellon University, Tsukuba University, Japan and Northeastern University in Shenyang, China. His research focuses on dynamics, motion planning and control for robot manipulation and locomotion; self-organizing multi-agent systems; and physically interacting human-robot systems. A Fellow of the Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), he also was the recipient of the IEEE Early Career Award in Robotics and Automation, Northwestern's Professorship of Teaching Excellence, and the Northwestern Teacher of the Year award in engineering. Currently he is Senior Editor of the IEEE Robotics and Automation Letters, and the incoming Editor-in-Chief of the IEEE International Conference on Robotics and Automation. This is his third book.
  • Àüü 0°³ÀÇ ±¸¸ÅÈıⰡ ÀÖ½À´Ï´Ù.

ÀÎÅÍÆÄÅ©µµ¼­´Â °í°´´ÔÀÇ ´Ü¼ø º¯½É¿¡ ÀÇÇÑ ±³È¯°ú ¹ÝÇ°¿¡ µå´Â ºñ¿ëÀº °í°´´ÔÀÌ ÁöºÒÄÉ µË´Ï´Ù.
´Ü, »óÇ°À̳ª ¼­ºñ½º ÀÚüÀÇ ÇÏÀÚ·Î ÀÎÇÑ ±³È¯ ¹× ¹ÝÇ°Àº ¹«·á·Î ¹ÝÇ° µË´Ï´Ù.
±³È¯ ¹× ¹ÝÇ°ÀÌ °¡´ÉÇÑ °æ¿ì
»óÇ°À» °ø±Þ ¹ÞÀº ³¯·ÎºÎÅÍ 7ÀÏÀ̳» °¡´É
°ø±Þ¹ÞÀ¸½Å »óÇ°ÀÇ ³»¿ëÀÌ Ç¥½Ã, ±¤°í ³»¿ë°ú ´Ù¸£°Å³ª ´Ù¸£°Ô ÀÌÇàµÈ °æ¿ì¿¡´Â °ø±Þ¹ÞÀº ³¯·ÎºÎÅÍ 3°³¿ù À̳»,
   ȤÀº ±×»ç½ÇÀ» ¾Ë°Ô µÈ ³¯ ¶Ç´Â ¾Ë ¼ö ÀÖ¾ú´ø ³¯·ÎºÎÅÍ 30ÀÏ À̳»
»óÇ°¿¡ ¾Æ¹«·± ÇÏÀÚ°¡ ¾ø´Â °æ¿ì ¼ÒºñÀÚÀÇ °í°´º¯½É¿¡ ÀÇÇÑ ±³È¯Àº »óÇ°ÀÇ Æ÷Àå»óÅ µîÀÌ ÀüÇô ¼Õ»óµÇÁö ¾ÊÀº °æ¿ì¿¡ ÇÑÇÏ¿© °¡´É
±³È¯ ¹× ¹ÝÇ°ÀÌ ºÒ°¡´ÉÇÑ °æ¿ì
±¸¸ÅÈ®Á¤ ÀÌÈÄ(¿ÀǸ¶ÄÏ»óÇ°¿¡ ÇÑÇÔ)
°í°´´ÔÀÇ Ã¥ÀÓ ÀÖ´Â »çÀ¯·Î »óÇ° µîÀÌ ¸ê½Ç ¶Ç´Â ÈÑ¼ÕµÈ °æ¿ì
   (´Ü, »óÇ°ÀÇ ³»¿ëÀ» È®ÀÎÇϱâ À§ÇÏ¿© Æ÷Àå µîÀ» ÈѼÕÇÑ °æ¿ì´Â Á¦¿Ü)
½Ã°£ÀÌ Áö³²¿¡ µû¶ó ÀçÆǸŰ¡ °ï¶õÇÒ Á¤µµ·Î ¹°Ç°ÀÇ °¡Ä¡°¡ ¶³¾îÁø °æ¿ì
Æ÷Àå °³ºÀµÇ¾î »óÇ° °¡Ä¡°¡ ÈÑ¼ÕµÈ °æ¿ì
´Ù¹è¼ÛÁöÀÇ °æ¿ì ¹ÝÇ° ȯºÒ
´Ù¹è¼ÛÁöÀÇ °æ¿ì ´Ù¸¥ Áö¿ªÀÇ ¹ÝÇ°À» µ¿½Ã¿¡ ÁøÇàÇÒ ¼ö ¾ø½À´Ï´Ù.
1°³ Áö¿ªÀÇ ¹ÝÇ°ÀÌ ¿Ï·áµÈ ÈÄ ´Ù¸¥ Áö¿ª ¹ÝÇ°À» ÁøÇàÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¹Ç·Î, ÀÌÁ¡ ¾çÇØÇØ Áֽñ⠹ٶø´Ï´Ù.
Áß°í»óÇ°ÀÇ ±³È¯
Áß°í»óÇ°Àº Á¦ÇÑµÈ Àç°í ³»¿¡¼­ ÆǸŰ¡ ÀÌ·ç¾îÁö¹Ç·Î, ±³È¯Àº ºÒ°¡´ÉÇÕ´Ï´Ù.
¿ÀǸ¶ÄÏ »óÇ°ÀÇ È¯ºÒ
¿ÀǸ¶ÄÏ»óÇ°¿¡ ´ëÇÑ Ã¥ÀÓÀº ¿øÄ¢ÀûÀ¸·Î ¾÷ü¿¡°Ô ÀÖÀ¸¹Ç·Î, ±³È¯/¹ÝÇ° Á¢¼ö½Ã ¹Ýµå½Ã ÆǸÅÀÚ¿Í ÇùÀÇ ÈÄ ¹ÝÇ° Á¢¼ö¸¦ ÇϼžßÇϸç,
   ¹ÝÇ°Á¢¼ö ¾øÀÌ ¹Ý¼ÛÇϰųª, ¿ìÆíÀ¸·Î º¸³¾ °æ¿ì »óÇ° È®ÀÎÀÌ ¾î·Á¿ö ȯºÒÀÌ ºÒ°¡´ÉÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸´Ï À¯ÀÇÇϽñ⠹ٶø´Ï´Ù.
¹è¼Û¿¹Á¤ÀÏ ¾È³»
ÀÎÅÍÆÄÅ© µµ¼­´Â ¸ðµç »óÇ°¿¡ ´ëÇØ ¹è¼Û¿Ï·á¿¹Á¤ÀÏÀ» À¥»çÀÌÆ®¿¡ Ç¥½ÃÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
<ÀÎÅÍÆÄÅ© Á÷¹è¼Û »óÇ°>
»óÇ°Àº ¿ù~Åä¿äÀÏ ¿ÀÀü 10½Ã ÀÌÀü ÁÖ¹®ºÐ¿¡ ´ëÇÏ¿© ´çÀÏ Ãâ°í/´çÀÏ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇÏ´Â »óÇ°ÀÔ´Ï´Ù.
»óÇ°Àº ¼­¿ïÁö¿ª/ÆòÀÏ ÁÖ¹®ºÐÀº ´çÀÏ Ãâ°í/ÀÍÀÏ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇϸç,
¼­¿ï¿ÜÁö¿ª/ÆòÀÏ ÁÖ¹®ºÐÀÇ °æ¿ì´Â ¿ÀÈÄ 6½Ã±îÁö ÁÖ¹®ºÐ¿¡ ´ëÇÏ¿© ÀÍÀÏ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇÏ´Â »óÇ°ÀÔ´Ï´Ù.
(´Ü, ¿ù¿äÀÏÀº 12½Ã±îÁö ÁÖ¹®¿¡ ÇÑÇÔ)
»óÇ°Àº, ÀÔ°í¿¹Á¤ÀÏ(Á¦Ç°Ãâ½ÃÀÏ)+Åùè»ç¹è¼ÛÀÏ(1ÀÏ)¿¡ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇÕ´Ï´Ù.
~ »óÇ°Àº À¯ÅëƯ¼º»ó ÀÎÅÍÆÄÅ©¿¡¼­ Àç°í¸¦ º¸À¯ÇÏÁö ¾ÊÀº »óÇ°À¸·Î
ÁÖ¹®ÀÏ+±âÁØÃâ°íÀÏ+Åùè»ç¹è¼ÛÀÏ(1ÀÏ)¿¡ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇÕ´Ï´Ù.(Åä/°øÈÞÀÏÀº ¹è¼Û±â°£¿¡ Æ÷ÇÔµÇÁö ¾Ê½À´Ï´Ù.)
¡Ø±âÁØÃâ°íÀÏ:ÀÎÅÍÆÄÅ©°¡ »óÇ°À» ¼ö±ÞÇÏ¿© ¹°·ùâ°í¿¡¼­ Æ÷Àå/Ãâ°íÇϱâ±îÁö ¼Ò¿äµÇ´Â ½Ã°£
<¾÷ü Á÷Á¢¹è¼Û/¿ÀǸ¶ÄÏ »óÇ°>
~ »óÇ°Àº ¾÷ü°¡ ÁÖ¹®À» È®ÀÎÇÏ°í, Ãâ°íÇϱâ±îÁö °É¸®´Â ½Ã°£ÀÔ´Ï´Ù.
ÁÖ¹®ÀÏ+±âÁØÃâ°íÀÏ+Åùè»ç¹è¼ÛÀÏ(2ÀÏ)¿¡ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇÕ´Ï´Ù.(Åä/°øÈÞÀÏÀº ¹è¼Û±â°£¿¡ Æ÷ÇÔµÇÁö ¾Ê½À´Ï´Ù.)
¡Ø5ÀÏÀ̳» Ãâ°í°¡ ½ÃÀÛµÇÁö ¾ÊÀ»½Ã, ¿ÀǸ¶ÄÏ »óÇ°Àº ÀÚµ¿À¸·Î ÁÖ¹®ÀÌ Ãë¼ÒµÇ¸ç, °í°´´Ô²² Ç°Àýº¸»ó±ÝÀ» Áö±ÞÇØ µå¸³´Ï´Ù.
¹è¼Ûºñ ¾È³»
µµ¼­(Áß°íµµ¼­ Æ÷ÇÔ)¸¸ ±¸¸ÅÇϽøé : ¹è¼Ûºñ 2,000¿ø (1¸¸¿øÀÌ»ó ±¸¸Å ½Ã ¹«·á¹è¼Û)
À½¹Ý/DVD¸¸ ±¸¸ÅÇϽøé : ¹è¼Ûºñ 1,500¿ø (2¸¸¿øÀÌ»ó ±¸¸Å ½Ã ¹«·á¹è¼Û)
ÀâÁö/¸¸È­/±âÇÁÆ®¸¸ ±¸¸ÅÇϽøé : ¹è¼Ûºñ 2,000¿ø (2¸¸¿øÀÌ»ó ±¸¸Å ½Ã ¹«·á¹è¼Û)
µµ¼­¿Í À½¹Ý/DVD¸¦ ÇÔ²² ±¸¸ÅÇϽøé : ¹è¼Ûºñ 1,500¿ø 1¸¸¿øÀÌ»ó ±¸¸Å ½Ã ¹«·á¹è¼Û)
µµ¼­¿Í ÀâÁö/¸¸È­/±âÇÁÆ®/Áß°íÁ÷¹è¼Û»óÇ°À» ÇÔ²² ±¸¸ÅÇϽøé : 2,000¿ø (1¸¸¿øÀÌ»ó ±¸¸Å ½Ã ¹«·á¹è¼Û)
¾÷üÁ÷Á¢¹è¼Û»óÇ°À» ±¸¸Å½Ã : ¾÷üº°·Î »óÀÌÇÑ ¹è¼Ûºñ Àû¿ë

   * ¼¼Æ®»óÇ°ÀÇ °æ¿ì ºÎºÐÃë¼Ò ½Ã Ãß°¡ ¹è¼Ûºñ°¡ ºÎ°úµÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
   * ºÏÄ«Æ®¿¡¼­ ¹è¼Ûºñ¾ø¾Ö±â ¹öÆ°À» Ŭ¸¯Çϼż­, µ¿ÀϾ÷ü»óÇ°À» Á¶±Ý ´õ ±¸¸ÅÇϽøé, ¹è¼Ûºñ¸¦ Àý¾àÇÏ½Ç ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Çؿܹè¼Û ¾È³»
ÀÎÅÍÆÄÅ©µµ¼­¿¡¼­´Â ±¹³»¿¡¼­ ÁÖ¹®ÇϽðųª ÇØ¿Ü¿¡¼­ ÁÖ¹®ÇÏ¿© ÇØ¿Ü·Î ¹è¼ÛÀ» ¿øÇÏ½Ç °æ¿ì DHL°ú Ư¾àÀ¸·Î Ã¥Á¤µÈ ¿ä±ÝÇ¥¿¡
   ÀÇÇØ °³ÀÎÀÌ ÀÌ¿ëÇÏ´Â °æ¿ìº¸´Ù ¹è¼Û¿ä±ÝÀ» Å©°Ô ³·Ã߸ç DHL(www.dhl.co.kr)·Î Çؿܹè¼Û ¼­ºñ½º¸¦ Á¦°øÇÕ´Ï´Ù.
Çؿܹè¼ÛÀº µµ¼­/CD/DVD »óÇ°¿¡ ÇÑÇØ ¼­ºñ½ºÇÏ°í ÀÖÀ¸¸ç, ´Ù¸¥ »óÇ°À» ºÏÄ«Æ®¿¡ ÇÔ²² ´ãÀ¸½Ç °æ¿ì Çؿܹè¼ÛÀÌ ºÒ°¡ÇÕ´Ï´Ù.
ÇØ¿ÜÁÖ¹®¹è¼Û ¼­ºñ½º´Â ÀÎÅÍÆÄÅ© µµ¼­ ȸ¿ø °¡ÀÔÀ» Çϼž߸¸ ½Åû °¡´ÉÇÕ´Ï´Ù.
¾Ë¾ÆµÎ¼¼¿ä!!!
µµ¸Å»ó ¹× Á¦ÀÛ»ç »çÁ¤¿¡ µû¶ó Ç°Àý/ÀýÆÇ µîÀÇ »çÀ¯·Î Ãë¼ÒµÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
¿ÀǸ¶ÄϾ÷üÀÇ ¹è¼ÛÁö¿¬½Ã ÁÖ¹®ÀÌ ÀÚµ¿À¸·Î Ãë¼ÒµÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Ãâ°í°¡´É ½Ã°£ÀÌ ¼­·Î ´Ù¸¥ »óÇ°À» ÇÔ²² ÁÖ¹®ÇÒ °æ¿ì Ãâ°í°¡´É ½Ã°£ÀÌ °¡Àå ±ä ±âÁØÀ¸·Î ¹è¼ÛµË´Ï´Ù.
À¯ÅëÀÇ Æ¯¼º»ó Ãâ°í±â°£Àº ¿¹Á¤º¸´Ù ¾Õ´ç°ÜÁö°Å³ª ´ÊÃçÁú ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Åùè»ç ¹è¼ÛÀÏÀÎ ¼­¿ï ¹× ¼öµµ±ÇÀº 1~2ÀÏ, Áö¹æÀº 2~3ÀÏ, µµ¼­, »ê°£, ±ººÎ´ë´Â 3ÀÏ ÀÌ»óÀÇ ½Ã°£ÀÌ ¼Ò¿äµË´Ï´Ù.
  • 0°³
  • 0°³