다물체 동역학 분야의 적용이 활발해지면서 적용분야가 동역학 문제에만 국한되지 않고, 기계공학 분야에 속한 다른 역학 분야와 결합, 나아가서는 기계공학 범주를 넘는 다른 분야들과 결합되면서 응용의 범위가 갈수록 넓어지고 있다. 다물체 동역학 분야의 활용이 넓어지면서, 기계공학과(부) 4학년 및 대학원에서 다물체 동역학을 강의하는 학교가 많아지고 있다. 강의에서는 주로 원서를 사용하였으나, 다물체 동역학이 국내에 빠르게 확산되면서 한글 교과서에 대한 요구도 높아졌다. RecurDyn 프로그램이 교육적 차원에서 여러 학교들에 무상으로 보급됨과 더불어, RecurDyn 프로그램을 혼자 따라가기 위한 책(tutorial)에 대한 요구도 높아지고 있다. 이러한 요구에 부응하기 위해, 다물체 동역학 이론에 대한 강의노트를 정리하면서 RecurDyn 프로그램의 실습 예제를 겸한 책을 발간하게 되었다. 독자가 차근차근 따라가면서 실습할 수 있도록 각 예제마다 실행 단계별 화면들을 제시하였고, 예제의 내용을 잘 따라가면 다물체 동역학 모델링 및 해석을 이해할 수 있도록 하고자 노력하였다.▶ 이 책은 다물체 동역학을 다룬 이론서입니다. 다물체 동역학의 기초적이고 전반적인 내용을 학습할 수 있도록 구성했습니다.
다물체 동역학 분야의 적용이 활발해지면서 적용분야가 동역학 문제에만 국한되지 않고, 기계공학 분야에 속한 다른 역학 분야와 결합, 나아가서는 기계공학 범주를 넘는 다른 분야들과 결합되면서 응용의 범위가 갈수록 넓어지고 있다.
다물체 동역학 분야의 활용이 넓어지면서, 기계공학과(부) 4학년 및 대학원에서 다물체 동역학을 강의하는 학교가 많아지고 있다. 강의에서는 주로 원서를 사용하였으나, 다물체 동역학이 국내에 빠르게 확산되면서 한글 교과서에 대한 요구도 높아졌다.
RecurDyn 프로그램이 교육적 차원에서 여러 학교들에 무상으로 보급됨과 더불어, RecurDyn 프로그램을 혼자 따라가기 위한 책(tutorial)에 대한 요구도 높아지고 있다. 이러한 요구에 부응하기 위해, 다물체 동역학 이론에 대한 강의노트를 정리하면서 RecurDyn 프로그램의 실습 예제를 겸한 책을 발간하게 되었다.
독자가 차근차근 따라가면서 실습할 수 있도록 각 예제마다 실행 단계별 화면들을 제시하였고, 예제의 내용을 잘 따라가면 다물체 동역학 모델링 및 해석을 이해할 수 있도록 하고자 노력하였다.
chapter 1 서론 1.1 동역학의 발전 1.2 기본 개념 1.3 운동과 좌표계 1.4 자유도 1.5 동역학 풀이 방법 chapter 2 평면 다물체계의 운동학 2.1 기본 개념 및 정의 2.2 벡터와 행렬 2.3 좌표변환 2.4 구속방정식 2.5 기구학 해석과정 2.6 선형방정식 해법 2.7 비선형방정식 해법 chapter 3 라그랑지 운동방정식 3.1 운동방정식-힘과 가속도 3.2 운동방정식-일과 에너지 3.3 운동방정식-역적과 운동량 3.4 라그랑지 방정식의 유도 3.5 구속조건식과 라그랑지 곱수 3.6 라그랑지 곱수 예제 chapter 4 평면 다물체계의 동역학 4.1 강체계의 평면운동방정식 4.2 운동방정식의 예 4.3 운동방정식의 해법 chapter 5 미분방정식의 해법 5.1 미분방정식 5.2 2계 선형미분방정식 5.3 기계공학에서의 활용 5.4 수치적인 풀이 방법 5.5 일단계법 5.6 다단계법 5.7 2계 미분방정식의 수치해법 chapter 6 공간 다물체계의 운동학 6.1 공간운동에서의 회전 6.2 오일러 각 6.3 브라이언트 각 6.4 오일러 매개변수 6.5 공간 다물체계의 기구학 chapter 7 공간 다물체계의 동역학 (I) - 절대좌표계 7.1 각운동량과 관성모멘트 7.2 강체의 운동방정식 7.3 시스템의 운동방정식 chapter... 8 공간 다물체계의 동역학 (II) - 속도변환법 8.1 도식이론 및 경로행렬 8.2 운동의 전달 8.3 강체의 속도변환행렬 8.4 속도변환기법을 이용한 운동방정식 8.5 조인트반력-조인트좌표계 chapter 9 공간 다물체계의 동역학 (III) - 순환공식 9.1 연속한 두 물체 사이의 운동학 9.2 운동방정식 9.3 속도순환식의 일반화 9.4 순환공식의 일반화 9.5 시스템 운동방정식 chapter 10 탄성체의 운동방정식 (I) 10.1 탄성체의 좌표계 및 기구학 10.2 탄성체의 운동방정식 10.3 구속조건식 10.4 구속탄성체계의 운동방정식 10.5 조인트반력 chapter 11 탄성체의 운동방정식 (II)- 절점좌표계 11.1 절점좌표계 11.2 절대절점좌표계 11.3 운동에너지와 변형에너지 11.4 구속조건식 11.5 운동방정식 11.6 수치 예제 chapter 12 RecurDyn 소개 12.1 RecurDyn 12.2 주요 기능 12.3 RecurDyn 12.4 RecurDyn 설치 12.5 RecurDyn 12.6 Ribbon chapter 13 RecurDyn 예제 13.1 자유낙하 13.2 Hinge 모델 13.3 Sliding Door 모델 13.4 Ball Screw 모델 13.5 Simple Pendulum 모델 13.6 Spring-Damper 모델 13.7 Axial Force 모델 13.8 DOE 연습 13.9 Door Closer 모델 13.10 Valve-Cam 메커니즘 13.11 Slider-Crank 메커니즘chapter 1 서론
1.1 동역학의 발전
1.2 기본 개념
1.3 운동과 좌표계
1.4 자유도
1.5 동역학 풀이 방법
chapter 2 평면 다물체계의 운동학
2.1 기본 개념 및 정의
2.2 벡터와 행렬
2.3 좌표변환
2.4 구속방정식
2.5 기구학 해석과정
2.6 선형방정식 해법
2.7 비선형방정식 해법
chapter 3 라그랑지 운동방정식
3.1 운동방정식-힘과 가속도
3.2 운동방정식-일과 에너지
3.3 운동방정식-역적과 운동량
3.4 라그랑지 방정식의 유도
3.5 구속조건식과 라그랑지 곱수
3.6 라그랑지 곱수 예제
chapter 4 평면 다물체계의 동역학
4.1 강체계의 평면운동방정식
4.2 운동방정식의 예
4.3 운동방정식의 해법
chapter 5 미분방정식의 해법
5.1 미분방정식
5.2 2계 선형미분방정식
5.3 기계공학에서의 활용
5.4 수치적인 풀이 방법 5.5 일단계법
5.6 다단계법
5.7 2계 미분방정식의 수치해법
chapter 6 공간 다물체계의 운동학
6.1 공간운동에서의 회전
6.2 오일러 각
6.3 브라이언트 각
6.4 오일러 매개변수
6.5 공간 다물체계의 기구학
chapter 7 공간 다물체계의 동역학 (I)-절대좌표계
7.1 각운동량과 관성모멘트
7.2 강체의 운동방정식
7.3 시스템의 운동방정식
chapter 8 공간 다물체계의 동역학 (II)-속도변환법
8.1 도식이론 및 경로행렬
8.2 운동의 전달
8.3 강체의 속도변환행렬
8.4 속도변환기법을 이용한 운동방정식
8.5 조인트반력-조인트좌표계
chapter 9 공간 다물체계의 동역학 (III)-순환공식
9.1 연속한 두 물체 사이의 운동학
9.2 운동방정식
9.3 속도순환식의 일반화
9.4 순환공식의 일반화
9.5 시스템 운동방정식
chapter 10 탄성체의 운동방정식 (I)
10.1 탄성체의 좌표계 및 기구학
10.2 탄성체의 운동방정식
10.3 구속조건식
10.4 구속탄성체계의 운동방정식
10.5 조인트반력
chapter 11 탄성체의 운동방정식 (II)- 절점좌표계
11.1 절점좌표계
11.2 절대절점좌표계
11.3 운동에너지와 변형에너지
11.4 구속조건식
11.5 운동방정식
11.6 수치 예제
chapter 12 RecurDyn 소개
12.1 RecurDyn
12.2 주요 기능
12.3 RecurDyn
12.4 RecurDyn 설치
12.5 RecurDyn
12.6 Ribbon
chapter 13 RecurDyn 예제
13.1 자유낙하
13.2 Hinge 모델
13.3 Sliding Door 모델
13.4 Ball Screw 모델
13.5 Simple Pendulum 모델
13.6 Spring-Damper 모델
13.7 Axial Force 모델
13.8 DOE 연습
13.9 Door Closer 모델
13.10 Valve-Cam 메커니즘
13.11 Slider-Crank 메커니즘
유완석 [저]
저서 [다물체 동역학 입문]
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