로열티를 지불하지 않는 모션제어용 엔진 KOSMOS
로열티를 지불하지 않고도 누구나 산업현장에서 자유로이 활용하고 또한, PLCopen 국제표준을 준수하는 언어로써 장기적인 생존성을 담보하는 구성과 선진제품과의 호환성을 갖는 모션제어엔진 KOSMOS에 대한 『산업용제어기 개발을 위한 PLCOpen 기반 KOSMOS 개발환경과 그 응용』이 출간되었다. 수십 년을 최첨단 산업 현장에서 기술 개발에 매진해 온 저자가 표준화된 상위제어기가 없는 국내 상황에 가성비가 매우 훌륭하며 누구나 스스로의 제어기를 제작해서 사용할 수 있는 길을 제시해 주려는 역작이라고 할 수 있다.
로열티를 지불하지 않는 모션제어용 엔진의 새로운 길을 열다.
로열티를 지불하지 않고도 누구나 산업현장에서 자유로이 활용하고 또한, PLCopen 국제표준을 준수하는 언어로써 장기적인 생존성을 담보하는 구성과 선진제품과의 호환성을 갖는 모션제어엔진 “KOSMOS”에 대한 책이 나왔다.
수십 년을 최첨단 산업 현장에서 기술 개발에 매진해 온 저자가 표준화된 상위제어기가 없는 국내 상황에 가성비가 매우 훌륭하며 누구나 스스로의 제어기를 제작해서 사용할 수 있는 길을 제시해 주려는 역작이다. 이 책을 기반으로 현장뿐 아니라 새롭게 배움을 시작하는 많은 엔지니어가 커뮤니티 등을 통해 스스로 발전시키길 기대하며 하나둘 현장에서의 활용 가능성이 검증되어 KOSMOS가 모션제어엔진으로 생존하고 널리 활용되는 데 많은 도움이 되기를 원한다.
본 책자의 구성은, 먼저 1장에서는 산업용제어시스템 구성 기술 변화와 필드버스 네트워크 방식에 대해 간략히 기술했다.
2장에서는 PLCopen에서 규정한 텍스트 언어에 대해 설명하고, 3장에서는 동 규정에서 정의한 그래픽언어에 대해 설명했다.
4장에서는 KOSMOS 개발환경에 대해 기술했다. 1절에서는 POU와 리눅스 환경에 대해 간략히 살폈고, 2절에서는 개발환경 구성과 소프트웨어 컴포넌트에 대해
설명했으며 3절에서는 개발환경의 설치 과정을 기술하였고, 4절에서는 통합개발환경의 사용자 인터페이스에 대해 설명했다.
5장에서는 제어시스템 구성에 있어서 EtherCAT을 기반 네트워크로 사용할 때의 관리 기능들을 소개했다. 6장에서는 실제 장치와 연동해서 동작하는 제어응용 프로그램 작성 방법을 단계별로 설명했으며, 7장에서는 Xenomai 기반 모션 제어기의 설정 사항에 대해 설명했다.
I. 산업용 제어시스템 구성기술 변화
1.1 개방형 모션제어기와 PLCopen 20
(1) 개방형 모션 제어기 20
(2) 인터페이스 플랫폼 23
1.2 인터페이스 플랫폼의 개별 특징 29
(1) PROFIBUS / PROFINET 29
(2) Ethernet / IP 30
(3) POWERLINK 33
(4) EtherCAT (Ethernet Control Automation Technology) 35
(5) SSCNET 36
(6) Realtime Express™ (RTEX) 38
(7) CANopen 39
(8) VARAN (Versatile Automation Random Access Network) 41
(9) 정리 42
II. PLCopen규정 텍스트 언어
2.1 소프트웨어 컴포넌트 46
2.2 Instruction List (IL) 47
(1) 일반 47
(2) 명령어 (Instructions) 47
(3) 연산자, 수정자 및 피연산자 47
(4) 함수와 함수 블록 50
2.3 Structured Text (ST) 54
(1) 일반 54
(2) 식 (Expressions) 54
(3) 구문 56
(4) 선택 구문 (IF, CASE) 60
(5) 반복 구문 (WHILE, REPEAT, EXIT, CONTINUE, FOR) 61
III PLCopen규정 그래픽 언어
3.1 공통 요소 66
(1) 일반 66
(2) 변수와 인스턴스의 표현 66
(3) 줄과 블록의 표현 68
(4) 네트워크의 플로우 방향 69
(5) 네트워크의 평가 (Evaluation) 70
(6) 실행 제어 요소 72
3.2 Ladder Diagram (LD) 73
(1) 일반 73
(2) 파워... 레일 73
(3) 링크 요소와 상태 74
(4) 접점 (Contacts) 74
(5) 코일 (Coil) 76
(6) 함수와 함수 블록 77
(7) 네트워크 평가 순서 78
3.3 함수 블록 다이어그램 (FBD) 78
(1) 일반 78
(2) 요소의 조합 78
(3) 네트워크 평가 순서 78
(4) 네트워크 연산 (Network evaluation) 79
(5) 피드백 변수 (Feedback variable) 80
3.4 순차 함수 차트 SFC (Sequential Function Chart SFC) 80
(1) 단계 / 전이 조건 (Step / Transition combination) 81
(2) 단계 - 전이 순서 (Step - transition sequence) 81
(3) 단계 (Step) 84
(4) 전이 (Transition) 86
(5) 액션 (Actions) 88
(6) 액션 블록 (Action block) 89
(7) 순차 제어 (Sequential control) 91
IV. KOSMOS 개발환경
ISaGRAF 94
MULTIPROG 94
CoDeSys 94
4.1 POU와 리눅스 환경 96
4.2 개발환경 구성과 컴포넌트 103
(1) KOSMOS IDE 구조 103
4.3 설치 방법 108
4.4 통합개발환경 사용자 인터페이스 110
(1) 메뉴바와 메뉴바 아이콘 110
(2) 프로젝트 윈도우 패널 112
(3) 함수, 함수블럭, 프로그램 113
(4) 리소스 114
(5) 변수 모니터링 패널 121
(6) 프로그램 편집 패널 122
(7) 검색 및 로깅 패널 123
(8) 라이브러리 및 디버깅 패널 125
(9) 프로젝트 설정 패널 126
V. EtherCAT 관리 기능
5.1 주의 사항 130
5.2 Root 플러그인 131
5.3 Master 플러그인 132
(1) Master State 132
(2) Scan Network 133
5.4 Slave 플러그인 135
(1) EtherCAT Node 135
(2) EtherCAT Management 136
(3) Config 145
VI. 제어 응용프로그램 작성
6.1 EtherCAT과 wxGlade HMI 플러그인을 사용한 LED 제어 148
(1) wxGlade를 이용한 HMI 구성 148
(2) HMI에 기능 추가하기 153
(3) 실제로 사용하기 (EL9800 Beckhoff 평가보드 기준) 162
6.2 EtherCAT을 이용한 단축 제어 응용 164
(1) 제어 응용 작성 전 준비 과정 164
(2) 제어 응용 작성 167
6.3 CANopen을 이용한 단축 제어 응용 188
(1) CANopen 플러그인 추가 및 설정 방법 188
(2) 제어 응용프로그램 작성 193
(3) 제어 응용 수행 197
6.4 DF1 플러그인과 모션 응용에 사용자 입력 반영하기 198
(1) DF1 플러그인을 이용한 응용 작성 과정 198
6.5 3축 직교로봇 제어하기 203
(1) 시스템 구성 203
(2) 제어 응용을 위한 HMI 204
(3) 제어 응용 작성 209
6.6 Modbus RTU 플러그인과 모션 응용에 사용자 입력 반영하기 233
(1) KOSMOS Modbus RTU 플러그인 233
(2) Modbus RTU 플러그인을 이용한 응용 작성 과정 235
VII. 모션 제어기 설정
7.1 x86(PC) 기반 모션 제어기 설정 242
(1) 모션 제어 시스템 구성 242
(2) 모션 제어 시스템 설정 244
7.2 임베디드(Embedded) 기반 모션 제어기 설정 248
(1) 임베디드 기반 모션 제어기 248
(2) 임베디드 기반 모션 제어 시스템 구성 248
(3) 임베디드 기반 모션 제어 시스템 구동을 위한 이미지 설치 250
(4) 임베디드 기반 모션 제어 시스템 구동 259
부록
A. BeagleBone Black System Reference Manual 268
B. uPLC 하드웨어 사양서 283
C. GMC 하드웨어 사양서 286
index
최철 [저]
중앙대 전기공학과 졸업 부산대 전기공학과 졸업 석사 부산대 전기공학과 졸업 공학박사 현) 하이젠모터주식회사 기술연구소장/상무이사 전) 오티스엘리베이터(유) 서보개발팀장 전) LG산전(현 LSIS) 주차설비사업부 제어개발팀장 전) 금성사(현 LG전자) 창원공장 승강기설계실
정일균 [저]
감수 [산업용제어기 개발을 위한 PLCOpen 기반 KOSMOS 개발 환경과 그 응용]
전체 0개의 구매후기가 있습니다.
인터파크도서는 고객님의 단순 변심에 의한 교환과 반품에 드는 비용은 고객님이 지불케 됩니다.
단, 상품이나 서비스 자체의 하자로 인한 교환 및 반품은 무료로 반품 됩니다.
교환 및 반품이 가능한 경우
상품을 공급 받은 날로부터 7일이내 가능 공급받으신 상품의 내용이 표시, 광고 내용과 다르거나 다르게 이행된 경우에는 공급받은 날로부터 3개월 이내, 혹은 그사실을 알게 된 날 또는 알 수 있었던 날로부터 30일 이내 상품에 아무런 하자가 없는 경우 소비자의 고객변심에 의한 교환은 상품의 포장상태 등이 전혀 손상되지 않은 경우에 한하여 가능
교환 및 반품이 불가능한 경우
구매확정 이후(오픈마켓상품에 한함) 고객님의 책임 있는 사유로 상품 등이 멸실 또는 훼손된 경우
(단, 상품의 내용을 확인하기 위하여 포장 등을 훼손한 경우는 제외) 시간이 지남에 따라 재판매가 곤란할 정도로 물품의 가치가 떨어진 경우 포장 개봉되어 상품 가치가 훼손된 경우
다배송지의 경우 반품 환불
다배송지의 경우 다른 지역의 반품을 동시에 진행할 수 없습니다. 1개 지역의 반품이 완료된 후 다른 지역 반품을 진행할 수 있으므로, 이점 양해해 주시기 바랍니다.
중고상품의 교환
중고상품은 제한된 재고 내에서 판매가 이루어지므로, 교환은 불가능합니다.
오픈마켓 상품의 환불
오픈마켓상품에 대한 책임은 원칙적으로 업체에게 있으므로, 교환/반품 접수시 반드시 판매자와 협의 후 반품 접수를 하셔야하며, 반품접수 없이 반송하거나, 우편으로 보낼 경우 상품 확인이 어려워 환불이 불가능할 수 있으니 유의하시기 바랍니다.
배송예정일 안내
인터파크 도서는 모든 상품에 대해 배송완료예정일을 웹사이트에 표시하고 있습니다.
<인터파크 직배송 상품>
상품은 월~토요일 오전 10시 이전 주문분에 대하여 당일 출고/당일 배송완료를 보장하는 상품입니다.
상품은 서울지역/평일 주문분은 당일 출고/익일 배송완료를 보장하며, 서울외지역/평일 주문분의 경우는 오후 6시까지 주문분에 대하여 익일 배송완료를 보장하는 상품입니다. (단, 월요일은 12시까지 주문에 한함)
상품은, 입고예정일(제품출시일)+택배사배송일(1일)에 배송완료를 보장합니다.
~
상품은 유통특성상 인터파크에서 재고를 보유하지 않은 상품으로 주문일+기준출고일+택배사배송일(1일)에 배송완료를 보장합니다.(토/공휴일은 배송기간에 포함되지 않습니다.) ※기준출고일:인터파크가 상품을 수급하여 물류창고에서 포장/출고하기까지 소요되는 시간
<업체 직접배송/오픈마켓 상품>
~
상품은 업체가 주문을 확인하고, 출고하기까지 걸리는 시간입니다. 주문일+기준출고일+택배사배송일(2일)에 배송완료를 보장합니다.(토/공휴일은 배송기간에 포함되지 않습니다.) ※5일이내 출고가 시작되지 않을시, 오픈마켓 상품은 자동으로 주문이 취소되며, 고객님께 품절보상금을 지급해 드립니다.
배송비 안내
도서(중고도서 포함)만 구매하시면 : 배송비 2,000원 (1만원이상 구매 시 무료배송) 음반/DVD만 구매하시면 : 배송비 1,500원 (2만원이상 구매 시 무료배송) 잡지/만화/기프트만 구매하시면 : 배송비 2,000원 (2만원이상 구매 시 무료배송) 도서와 음반/DVD를 함께 구매하시면 : 배송비 1,500원 1만원이상 구매 시 무료배송) 도서와 잡지/만화/기프트/중고직배송상품을 함께 구매하시면 : 2,000원 (1만원이상 구매 시 무료배송) 업체직접배송상품을 구매시 : 업체별로 상이한 배송비 적용
* 세트상품의 경우 부분취소 시 추가 배송비가 부과될 수 있습니다.
* 북카트에서 배송비없애기 버튼을 클릭하셔서, 동일업체상품을 조금 더 구매하시면, 배송비를 절약하실 수 있습니다.
해외배송 안내
인터파크도서에서는 국내에서 주문하시거나 해외에서 주문하여 해외로 배송을 원하실 경우 DHL과 특약으로 책정된 요금표에
의해 개인이 이용하는 경우보다 배송요금을 크게 낮추며 DHL(www.dhl.co.kr)로 해외배송 서비스를 제공합니다. 해외배송은 도서/CD/DVD 상품에 한해 서비스하고 있으며, 다른 상품을 북카트에 함께 담으실 경우 해외배송이 불가합니다.
해외주문배송 서비스는 인터파크 도서 회원 가입을 하셔야만 신청 가능합니다.
알아두세요!!!
도매상 및 제작사 사정에 따라 품절/절판 등의 사유로 취소될 수 있습니다. 오픈마켓업체의 배송지연시 주문이 자동으로 취소될 수 있습니다. 출고가능 시간이 서로 다른 상품을 함께 주문할 경우 출고가능 시간이 가장 긴 기준으로 배송됩니다. 유통의 특성상 출고기간은 예정보다 앞당겨지거나 늦춰질 수 있습니다. 택배사 배송일인 서울 및 수도권은 1~2일, 지방은 2~3일, 도서, 산간, 군부대는 3일 이상의 시간이 소요됩니다.
;)
전체 0개의 구매후기가 있습니다.
교환 및 반품이 가능한 경우 
상품을 공급 받은 날로부터 7일이내 가능 
상품은 월~토요일 오전 10시 이전 주문분에 대하여 당일 출고/당일 배송완료를 보장하는 상품입니다.
상품은 서울지역/평일 주문분은 당일 출고/익일 배송완료를 보장하며,
상품은, 입고예정일(제품출시일)+택배사배송일(1일)에 배송완료를 보장합니다.
~ 
상품은 유통특성상 인터파크에서 재고를 보유하지 않은 상품으로
상품은 업체가 주문을 확인하고, 출고하기까지 걸리는 시간입니다.
