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¹ÙÀÌ¿À·Îº¸Æ½½º : ±âº»¼³°è¿Í ÀÀ¿ë
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Æò¹Î»ç
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- Á¦ÈÞ¸ô ÁÖ¹® ½Ã °í°´º¸»ó, ÀϺΠÀ̺¥Æ® Âü¿© ¹× ÁõÁ¤Ç° ÁõÁ¤, ÇÏ·ç/´çÀÏ ¹è¼Û¿¡¼ Á¦¿ÜµÇ¹Ç·Î Âü°í ¹Ù¶ø´Ï´Ù.
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»ý¸íüµéÀÌ °¡Áø Ư¼ºµéÀº ÀÌ¹Ì 1950³â´ëºÎÅÍ ÀÇÇÐ, ¾àÇÐ ºÐ¾ß¿¡¼ À¯¿ëÇÏ°Ô »ç¿ëµÇ°í ÀÖ´Ù. ¹°°í±â³ª »õµéÀº ¹è³ª ºñÇà±â·Î ÀçÇöµÇ¾úÁö¸¸ bio-inspired robotÀÇ °æ¿ì ¾ÆÁ÷±îÁö ´Ù¸®°¡ ´Þ¸° ôÃßµ¿¹°À̳ª ÀÛÀº °ïÃæµéÀº ¿Ïº®ÇÏ°Ô ¸ð»çµÇ°í ÀÖÁö ¾ÊÀº Çö½ÇÀÌ´Ù. ¹Ì±¹°ú ÀϺ»À» Áß½ÉÀ¸·Î È°¹ßÇÏ°Ô °ü·Ã ¿¬±¸°¡ ÁøÇàµÇ°í ÀÖÁö¸¸ °ü·ÃµÈ ±¹Á¦ÇÐȸ¿¡¼ ±¹³» ¿¬±¸ÀÚµéÀÇ ³í¹® ¹ßÇ¥´Â ¸Å¿ì Á¦ÇÑÀûÀÌ´Ù. ÈçÈ÷ ±×·¯ÇßµíÀÌ Ã·´Ü ºÐ¾ß¸¦ ¿¬±¸ÇÏ´Â ±â°üµéÀÇ °æ¿ì ³í¹®¹ßÇ¥¿¡ Á¦ÇÑÀ» µÎ°í ÀÖÀ¸¸ç ¿¬±¸³»¿ëÀÇ °ø°³¸¦ ²¨¸®°í ÀÖ´Â Çö½ÇÀÌ´Ù. SpotÀº ÇöÀç±îÁö ¹ßÀüµÈ ÇüÅÂÁö¸¸ È¿°úÀûÀÎ ·Îº¿ÀÌ µÇ±â À§Çؼ± ¾ÆÁ÷ ÇØ°áÇØ¾ß ÇÒ ¸¹Àº ±â¼úµéÀÌ »êÀûÇØ ÀÖ´Ù. À̸¦ ±Øº¹ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¹æ¹ýÀº µ¿¹°À» ¸ðµ¨·Î ÇÏ¿© À̸¦ ¸ð»çÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù.
-¡®preface¡¯ Áß¿¡¼
±âÁ¸ÀÇ ·Îº¿µéÀº °íÁ¤µÈ À§Ä¡¿¡¼ ÁÖ¾îÁø ±â´ÉÀ» ¹Ýº¹ÇÏ¿© ¼öÇàÇÏ´Â ¿ªÇÒ¸¸À» ÇÑ´Ù. ·Îº¿ÀÌ ½º½º·Î ¿òÁ÷ÀÌ¸ç ´Ù¾çÇÑ ±â´ÉÀ» ¼öÇàÇϱâ À§Çؼ´Â ¹ÙÄû³ª ´Ù¸®°¡ ÀåÂøµÇ¾î ¿òÁ÷¿©¾ß ÇÏ¸ç ¿òÁ÷ÀÌ´Â µ¿¾È¿¡ ³Ñ¾îÁöÁö ¾Ê¾Æ¾ß ÇÑ´Ù. À̸¦ À§Çؼ´Â ´Ù¸®°¡ 6°³, ¶Ç´Â 8°³ ´Þ¸° °ïÃæÀ̳ª ´Ù¸®°¡ 4°³ ´Þ¸° ôÃßµ¿¹°ÀÇ ±¸Á¶ ¹× º¸ÇàƯ¼ºÀ» ·Îº¿¼³°è¿¡ Àû¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
¹Ì±¹ À¯ÇÐ ¶§ºÎÅÍ »ý¹°ÇÐÀ» ¸ð¹æÇÑ Bio-inspired robotÀº ¹Ì·¡ÀÇ ¸Ô°Å¸®°¡ µÉ °ÍÀ̶ó´Â È®½ÅÀ» °¡Áö°í ²ÙÁØÇÏ°Ô º¸Çà·Îº¿À» ²ÙÁØÈ÷ ¿¬±¸ÇØ¿Â ÀúÀÚÀÇ ¿¬±¸¹°ÀÌ ÀÌ Ã¥¿¡ ½Ç·Á ÀÖ´Ù.
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Chapter 1 ¹ÙÀÌ¿À·Îº¿/11
1.1 °³·Ð/13
1.2 ÀåÁ¡/16
1.3 »ýü¸ð¹æ/19
1.4 »ý¹°Çаú °øÇÐÀÇ °ü°è/23
1.5 °á·Ð/28
Chapter 2 °³¹ßÇöȲ/33
2.1 °³¹ß¿ª»ç/35
2.2 »ýü¸ð¹æÀÇ Àû¿ë/49
2.2.1 Insect Leg Model/50
2.2.2 Cyborg Cockroach/51
2.2.3 Ant/52
2.2.4 Gecko Lizard/53
2.2.5 StMA/56
2.3 6-Á· º¸Çà·Îº¿ÀÇ ÃÖ±Ù °³¹ßÇöȲ/57
2.4 4-Á· º¸Çà·Îº¿ÀÇ ÃÖ±Ù °³¹ßÇöȲ/58
2.5 ¹ÙÀÌ¿À·Îº¿ÀÇ ¹Ì·¡/69
2.6 °á·Ð/71
Chapter 3 ôÃßµ¿¹°/77
3.1 °³·Ð/78
3.2 Ư¡/85
3.3 ±¸¼º/91
3.3.1 ±ÙÀ°/91
3.3.2 »À/95
3.3.3 °üÀý/100
3.4 ôÃßµ¿¹°ÀÇ º¸Çà/103
3.4.1 ¿¬±¸¹æ½Ä/105
3.4.2 °ÉÀ½»õ Ç¥½Ã¹æ¹ý/110
3.4.3 ôÃßµ¿¹°ÀÇ °ÉÀ½»õ/113
3.4.4 ôÃßµ¿¹°ÀÇ °ÉÀ½»õÀÇ ¿¹/118
3.5 Animal Modeling/142
3.5.1 Modeling/143
3.6 °á·Ð/155
Chapter 4 Insects Modeling/161
4.1 °³·Ð/162
4.2 Ư¡/165
4.3 ±¸¼º/170
4.3.1 Body Structure/171
4.3.2 Leg Sensor/176
4.3.3 Leg ...Structure/180
4.3.4 Leg Function/183
4.4 Insect Model/185
4.4.1 Stick Insect/186
4.4.2 Cockroach/194
4.4.3 Caterpillar/201
4.4.4 Centipede/205
4.5 Jumping/212
4.5.1 SDM of LIS/ 213
4.6 Flying/214
4.6.1 Insect/215
4.6.2 Moth/218
4.6.3 Butterfly/219
4.6.4 Avian Bipedal Locomotion/222
4.7 °á·Ð/223
Chapter 5 º¸Çà·Îº¿ÀÇ ¿îµ¿ÇÐ/227
5.1 ¿îµ¿ÇÐ(Kinematics)/228
5.1.1 °ü¼ºÁÂÇ¥°è/228
5.1.2 Á÷¼±¿îµ¿À» ÇÏ´Â ÁÂÇ¥°è/230
5.1.3 Á¢¼±°ú ¹ý¼±ÁÂÇ¥°è/231
5.1.4 ±ØÁÂÇ¥°è/233
5.1.5 Á÷¼±°ú ȸÀü¿îµ¿À» ÇÏ´Â ÁÂÇ¥°è/235
5.2 ÁÂÇ¥ÀÇ º¯È¯/237
5.2.1 ¿øÁ¡ÀÌ °°Àº µÎ ÁÂÇ¥°èÀÇ °ü°è/238
5.2.2 ¿øÁ¡ÀÌ °°Àº ¼¼ ÁÂÇ¥°èÀÇ °ü°è/242
5.2.3 ÁÂÇ¥º¯È¯ÀÇ ¿¹/245
5.3 Á¤¿îµ¿ÇÐ(Forward Kinematics)/250
5.3.1 ÀϹÝÀû ÁÂÇ¥ÀÇ º¯È¯/251
5.3.2 Denavit-Hartenberg(D-H) ÁÂÇ¥ÀÇ º¯È¯/ 257
5.3.3 ±âŸ ÁÂÇ¥ÀÇ º¯È¯/261
5.3.4 D-H ¹æ½ÄÀÇ Àû¿ë ¿¹(1)/263
5.3.5 D-H ¹æ½ÄÀÇ Àû¿ë ¿¹(2)/272
5.3.6 D-H ¹æ½ÄÀÇ Àû¿ë ¿¹(3)/ 278
5.3.7 Schilling Method for Alpha II/285
5.3.8 Schilling Method of SCARA Robot(2)/ 291
5.4 ¿ª¿îµ¿ÇÐ(Inverse Kinematics)/296
5.4.1 Microbot/ 297
5.4.2 Planar Robot/306
5.4.3 PUMA560/316
5.4.4 Scara Robot/328
5.5 °á·Ð/330
Chapter 6 ·Îº¿ÀÇ µ¿¿ªÇÐ/331
6.1 °³·Ð/332
6.2 Iterative Newton-Euler Method/335
6.3 ¸ðµ¨¿¡ Àû¿ë ¿¹/340
6.4 D¡¯Alembert ¿ø¸®ÀÇ Àû¿ë/343
6.5 Lagrangian Dynamics/347
6.6 °á·Ð/356
Chapter 7 Simulation/359
7.1 °³·Ð/360
7.2 º¸Çà·Îº¿ÀÇ ¸ðµ¨¸µ/360
7.3 º¸Çà·Îº¿ÀÇ ±â°èÀû È¿À²/366
7.4 º¸Çà Áß ´Ù¸®ÀÇ À§Ä¡/367
7.5 ¹ß ³¡Á¡ÀÇ ±ËÀû/370
7.6 Computer Simulation Work/377
7.7 Simulation Results/422
7.7.1 Reaction Force/422
7.7.2 Direction Angle/423
7.7.3 Front Forward Stroke Distance/425
7.7.4 Front Rear Stroke Distance/426
7.7.5 Rear Forward Stroke Distance/427
7.7.6 Rear Backward Stroke Distance/427
7.8 °á·Ð/428
Chapter 8 Motion Kinematics/431
8.1 °³·Ð/432
8.2 Three-Dimensional Case/442
8.3 °á·Ð/457
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Àüü 0°³ÀÇ ±¸¸ÅÈıⰡ ÀÖ½À´Ï´Ù.
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ÀÎÅÍÆÄÅ©µµ¼´Â °í°´´ÔÀÇ ´Ü¼ø º¯½É¿¡ ÀÇÇÑ ±³È¯°ú ¹ÝÇ°¿¡ µå´Â ºñ¿ëÀº °í°´´ÔÀÌ ÁöºÒÄÉ µË´Ï´Ù.
´Ü, »óÇ°À̳ª ¼ºñ½º ÀÚüÀÇ ÇÏÀÚ·Î ÀÎÇÑ ±³È¯ ¹× ¹ÝÇ°Àº ¹«·á·Î ¹ÝÇ° µË´Ï´Ù. |
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±³È¯ ¹× ¹ÝÇ°ÀÌ °¡´ÉÇÑ °æ¿ì |
»óÇ°À» °ø±Þ ¹ÞÀº ³¯·ÎºÎÅÍ 7ÀÏÀ̳» °¡´É
°ø±Þ¹ÞÀ¸½Å »óÇ°ÀÇ ³»¿ëÀÌ Ç¥½Ã, ±¤°í ³»¿ë°ú ´Ù¸£°Å³ª ´Ù¸£°Ô ÀÌÇàµÈ °æ¿ì¿¡´Â °ø±Þ¹ÞÀº ³¯·ÎºÎÅÍ 3°³¿ù À̳», ȤÀº ±×»ç½ÇÀ» ¾Ë°Ô µÈ ³¯ ¶Ç´Â ¾Ë ¼ö ÀÖ¾ú´ø ³¯·ÎºÎÅÍ 30ÀÏ À̳»
»óÇ°¿¡ ¾Æ¹«·± ÇÏÀÚ°¡ ¾ø´Â °æ¿ì ¼ÒºñÀÚÀÇ °í°´º¯½É¿¡ ÀÇÇÑ ±³È¯Àº »óÇ°ÀÇ Æ÷Àå»óÅ µîÀÌ ÀüÇô ¼Õ»óµÇÁö ¾ÊÀº °æ¿ì¿¡ ÇÑÇÏ¿© °¡´É |
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±³È¯ ¹× ¹ÝÇ°ÀÌ ºÒ°¡´ÉÇÑ °æ¿ì |
±¸¸ÅÈ®Á¤ ÀÌÈÄ(¿ÀǸ¶ÄÏ»óÇ°¿¡ ÇÑÇÔ)
°í°´´ÔÀÇ Ã¥ÀÓ ÀÖ´Â »çÀ¯·Î »óÇ° µîÀÌ ¸ê½Ç ¶Ç´Â ÈÑ¼ÕµÈ °æ¿ì
(´Ü, »óÇ°ÀÇ ³»¿ëÀ» È®ÀÎÇϱâ À§ÇÏ¿© Æ÷Àå µîÀ» ÈѼÕÇÑ °æ¿ì´Â Á¦¿Ü)
½Ã°£ÀÌ Áö³²¿¡ µû¶ó ÀçÆǸŰ¡ °ï¶õÇÒ Á¤µµ·Î ¹°Ç°ÀÇ °¡Ä¡°¡ ¶³¾îÁø °æ¿ì
Æ÷Àå °³ºÀµÇ¾î »óÇ° °¡Ä¡°¡ ÈÑ¼ÕµÈ °æ¿ì |
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´Ù¹è¼ÛÁöÀÇ °æ¿ì ¹ÝÇ° ȯºÒ |
´Ù¹è¼ÛÁöÀÇ °æ¿ì ´Ù¸¥ Áö¿ªÀÇ ¹ÝÇ°À» µ¿½Ã¿¡ ÁøÇàÇÒ ¼ö ¾ø½À´Ï´Ù.
1°³ Áö¿ªÀÇ ¹ÝÇ°ÀÌ ¿Ï·áµÈ ÈÄ ´Ù¸¥ Áö¿ª ¹ÝÇ°À» ÁøÇàÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¹Ç·Î, ÀÌÁ¡ ¾çÇØÇØ Áֽñ⠹ٶø´Ï´Ù. |
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Áß°í»óÇ°ÀÇ ±³È¯ |
Áß°í»óÇ°Àº Á¦ÇÑµÈ Àç°í ³»¿¡¼ ÆǸŰ¡ ÀÌ·ç¾îÁö¹Ç·Î, ±³È¯Àº ºÒ°¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. |
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¿ÀǸ¶ÄÏ »óÇ°ÀÇ È¯ºÒ |
¿ÀǸ¶ÄÏ»óÇ°¿¡ ´ëÇÑ Ã¥ÀÓÀº ¿øÄ¢ÀûÀ¸·Î ¾÷ü¿¡°Ô ÀÖÀ¸¹Ç·Î, ±³È¯/¹ÝÇ° Á¢¼ö½Ã ¹Ýµå½Ã ÆǸÅÀÚ¿Í ÇùÀÇ ÈÄ ¹ÝÇ° Á¢¼ö¸¦ ÇϼžßÇϸç, ¹ÝÇ°Á¢¼ö ¾øÀÌ ¹Ý¼ÛÇϰųª, ¿ìÆíÀ¸·Î º¸³¾ °æ¿ì »óÇ° È®ÀÎÀÌ ¾î·Á¿ö ȯºÒÀÌ ºÒ°¡´ÉÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸´Ï À¯ÀÇÇϽñ⠹ٶø´Ï´Ù. |
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¹è¼Û¿¹Á¤ÀÏ ¾È³» |
ÀÎÅÍÆÄÅ© µµ¼´Â ¸ðµç »óÇ°¿¡ ´ëÇØ ¹è¼Û¿Ï·á¿¹Á¤ÀÏÀ» À¥»çÀÌÆ®¿¡ Ç¥½ÃÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
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<ÀÎÅÍÆÄÅ© Á÷¹è¼Û »óÇ°> |
»óÇ°Àº ¿ù~Åä¿äÀÏ ¿ÀÀü 10½Ã ÀÌÀü ÁÖ¹®ºÐ¿¡ ´ëÇÏ¿© ´çÀÏ Ãâ°í/´çÀÏ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇÏ´Â »óÇ°ÀÔ´Ï´Ù. |
»óÇ°Àº ¼¿ïÁö¿ª/ÆòÀÏ ÁÖ¹®ºÐÀº ´çÀÏ Ãâ°í/ÀÍÀÏ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇϸç,
¼¿ï¿ÜÁö¿ª/ÆòÀÏ ÁÖ¹®ºÐÀÇ °æ¿ì´Â ¿ÀÈÄ 6½Ã±îÁö ÁÖ¹®ºÐ¿¡ ´ëÇÏ¿© ÀÍÀÏ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇÏ´Â »óÇ°ÀÔ´Ï´Ù.
(´Ü, ¿ù¿äÀÏÀº 12½Ã±îÁö ÁÖ¹®¿¡ ÇÑÇÔ)
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»óÇ°Àº, ÀÔ°í¿¹Á¤ÀÏ(Á¦Ç°Ãâ½ÃÀÏ)+Åùè»ç¹è¼ÛÀÏ(1ÀÏ)¿¡ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇÕ´Ï´Ù. |
~
»óÇ°Àº À¯ÅëƯ¼º»ó ÀÎÅÍÆÄÅ©¿¡¼ Àç°í¸¦ º¸À¯ÇÏÁö ¾ÊÀº »óÇ°À¸·Î ÁÖ¹®ÀÏ+±âÁØÃâ°íÀÏ+Åùè»ç¹è¼ÛÀÏ(1ÀÏ)¿¡ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇÕ´Ï´Ù.(Åä/°øÈÞÀÏÀº ¹è¼Û±â°£¿¡ Æ÷ÇÔµÇÁö ¾Ê½À´Ï´Ù.)
¡Ø±âÁØÃâ°íÀÏ:ÀÎÅÍÆÄÅ©°¡ »óÇ°À» ¼ö±ÞÇÏ¿© ¹°·ùâ°í¿¡¼ Æ÷Àå/Ãâ°íÇϱâ±îÁö ¼Ò¿äµÇ´Â ½Ã°£
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<¾÷ü Á÷Á¢¹è¼Û/¿ÀǸ¶ÄÏ »óÇ°> |
~
»óÇ°Àº ¾÷ü°¡ ÁÖ¹®À» È®ÀÎÇÏ°í, Ãâ°íÇϱâ±îÁö °É¸®´Â ½Ã°£ÀÔ´Ï´Ù. ÁÖ¹®ÀÏ+±âÁØÃâ°íÀÏ+Åùè»ç¹è¼ÛÀÏ(2ÀÏ)¿¡ ¹è¼Û¿Ï·á¸¦ º¸ÀåÇÕ´Ï´Ù.(Åä/°øÈÞÀÏÀº ¹è¼Û±â°£¿¡ Æ÷ÇÔµÇÁö ¾Ê½À´Ï´Ù.)
¡Ø5ÀÏÀ̳» Ãâ°í°¡ ½ÃÀÛµÇÁö ¾ÊÀ»½Ã, ¿ÀǸ¶ÄÏ »óÇ°Àº ÀÚµ¿À¸·Î ÁÖ¹®ÀÌ Ãë¼ÒµÇ¸ç, °í°´´Ô²² Ç°Àýº¸»ó±ÝÀ» Áö±ÞÇØ µå¸³´Ï´Ù.
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¹è¼Ûºñ ¾È³» |
µµ¼(Áß°íµµ¼ Æ÷ÇÔ)¸¸ ±¸¸ÅÇϽøé : ¹è¼Ûºñ 2,000¿ø (1¸¸¿øÀÌ»ó ±¸¸Å ½Ã ¹«·á¹è¼Û) À½¹Ý/DVD¸¸ ±¸¸ÅÇϽøé : ¹è¼Ûºñ 1,500¿ø (2¸¸¿øÀÌ»ó ±¸¸Å ½Ã ¹«·á¹è¼Û)
ÀâÁö/¸¸È/±âÇÁÆ®¸¸ ±¸¸ÅÇϽøé : ¹è¼Ûºñ 2,000¿ø (2¸¸¿øÀÌ»ó ±¸¸Å ½Ã ¹«·á¹è¼Û)
µµ¼¿Í À½¹Ý/DVD¸¦ ÇÔ²² ±¸¸ÅÇϽøé : ¹è¼Ûºñ 1,500¿ø 1¸¸¿øÀÌ»ó ±¸¸Å ½Ã ¹«·á¹è¼Û)
µµ¼¿Í ÀâÁö/¸¸È/±âÇÁÆ®/Áß°íÁ÷¹è¼Û»óÇ°À» ÇÔ²² ±¸¸ÅÇϽøé : 2,000¿ø (1¸¸¿øÀÌ»ó ±¸¸Å ½Ã ¹«·á¹è¼Û)
¾÷üÁ÷Á¢¹è¼Û»óÇ°À» ±¸¸Å½Ã : ¾÷üº°·Î »óÀÌÇÑ ¹è¼Ûºñ Àû¿ë
* ¼¼Æ®»óÇ°ÀÇ °æ¿ì ºÎºÐÃë¼Ò ½Ã Ãß°¡ ¹è¼Ûºñ°¡ ºÎ°úµÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
* ºÏÄ«Æ®¿¡¼ ¹è¼Ûºñ¾ø¾Ö±â ¹öÆ°À» Ŭ¸¯Çϼż, µ¿ÀϾ÷ü»óÇ°À» Á¶±Ý ´õ ±¸¸ÅÇϽøé, ¹è¼Ûºñ¸¦ Àý¾àÇÏ½Ç ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
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Çؿܹè¼Û ¾È³» |
ÀÎÅÍÆÄÅ©µµ¼¿¡¼´Â ±¹³»¿¡¼ ÁÖ¹®ÇϽðųª ÇØ¿Ü¿¡¼ ÁÖ¹®ÇÏ¿© ÇØ¿Ü·Î ¹è¼ÛÀ» ¿øÇÏ½Ç °æ¿ì DHL°ú Ư¾àÀ¸·Î Ã¥Á¤µÈ ¿ä±ÝÇ¥¿¡
ÀÇÇØ °³ÀÎÀÌ ÀÌ¿ëÇÏ´Â °æ¿ìº¸´Ù ¹è¼Û¿ä±ÝÀ» Å©°Ô ³·Ã߸ç DHL(www.dhl.co.kr)·Î Çؿܹè¼Û ¼ºñ½º¸¦ Á¦°øÇÕ´Ï´Ù.
Çؿܹè¼ÛÀº µµ¼/CD/DVD »óÇ°¿¡ ÇÑÇØ ¼ºñ½ºÇÏ°í ÀÖÀ¸¸ç, ´Ù¸¥ »óÇ°À» ºÏÄ«Æ®¿¡ ÇÔ²² ´ãÀ¸½Ç °æ¿ì Çؿܹè¼ÛÀÌ ºÒ°¡ÇÕ´Ï´Ù.
ÇØ¿ÜÁÖ¹®¹è¼Û ¼ºñ½º´Â ÀÎÅÍÆÄÅ© µµ¼ ȸ¿ø °¡ÀÔÀ» Çϼž߸¸ ½Åû °¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. |
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¾Ë¾ÆµÎ¼¼¿ä!!! |
µµ¸Å»ó ¹× Á¦ÀÛ»ç »çÁ¤¿¡ µû¶ó Ç°Àý/ÀýÆÇ µîÀÇ »çÀ¯·Î Ãë¼ÒµÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
¿ÀǸ¶ÄϾ÷üÀÇ ¹è¼ÛÁö¿¬½Ã ÁÖ¹®ÀÌ ÀÚµ¿À¸·Î Ãë¼ÒµÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Ãâ°í°¡´É ½Ã°£ÀÌ ¼·Î ´Ù¸¥ »óÇ°À» ÇÔ²² ÁÖ¹®ÇÒ °æ¿ì Ãâ°í°¡´É ½Ã°£ÀÌ °¡Àå ±ä ±âÁØÀ¸·Î ¹è¼ÛµË´Ï´Ù.
À¯ÅëÀÇ Æ¯¼º»ó Ãâ°í±â°£Àº ¿¹Á¤º¸´Ù ¾Õ´ç°ÜÁö°Å³ª ´ÊÃçÁú ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Åùè»ç ¹è¼ÛÀÏÀÎ ¼¿ï ¹× ¼öµµ±ÇÀº 1~2ÀÏ, Áö¹æÀº 2~3ÀÏ, µµ¼, »ê°£, ±ººÎ´ë´Â 3ÀÏ ÀÌ»óÀÇ ½Ã°£ÀÌ ¼Ò¿äµË´Ï´Ù. |
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