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	acorn PACKT(총208건) Go 마스터하기 : 실습 예제와 함께 배우는 네트워크, 동시성, 테스트, gRPC 및 제네릭     40,500원 (10%↓) 핵심을 정리한 Swift 3 : 기본 문법부터 옵셔널, 클로저, 동시성과 병렬성까지     27,000원 (10%↓) 함수형 파이썬 프로그래밍 : 파이썬으로 배우는 쉬운 함수형 프로그래밍     27,000원 (10%↓) 하이브 핵심정리 : 하둡 기반 대용량 데이터 저장, 관리의 핵심 솔루션     18,000원 (10%↓) 따라하며 배우는 하둡과 빅데이터 분석 실무     27,000원 (10%↓) 빅데이터 처리와 분석을 위한 하둡 맵리듀스 프로그래밍     31,500원 (10%↓) 하둡 맵리듀스 최적화와 튜닝 : MapReduce 성능 최적화를 위한 Hadoop 클러스터 구성과 튜닝     12,600원 (10%↓) 프로젝트로 완성하는 Go 프로그래밍 : Go 언어를 활용한 마이크로서비스 구축 가이드     29,700원 (10%↓) 프랙티컬 머신 러닝 : 실무에 직접 적용할 수 있는 빅데이터 환경을 고려한 첨단 현대 머신 러닝     31,500원 (10%↓) 파이썬을 활용한 네트워크 프로그래밍 : 개발자와 관리자를 위한 효율적인 네트워크 애플리케이션 개발     27,000원 (10%↓) 파이썬으로 배우는 인공지능 : 현실 세계와 지능적으로 상호 작용하는 인공지능 애플리케이션 만들기     36,000원 (10%↓) 파이썬으로 배우는 데이터 과학 : 파이썬의 주요 패키지부터 머신 러닝, 시각화에 이르기까지     27,000원 (10%↓) 파이썬으로 배우는 대규모 머신 러닝 : 대규모 데이터 분석과 처리를 위한 다양한 머신 러닝 기법 활용     31,500원 (10%↓) 파이썬으로 배우는 금융 분석 : 금융의 기초 개념 이해부터 예제를 통한 계산 활용까지     34,200원 (10%↓) 파이썬으로 구현하는 고급 머신 러닝 : 딥러닝을 포함한 최신 고급 머신 러닝 기술과 파이썬 활용     29,700원 (10%↓) 파이썬과 자연어 처리 : 파이썬과 함께하는 NLP 애플리케이션 만들기     25,200원 (10%↓) 파이썬과 기계 학습(acorn+PACKT 시리즈) : scikit-learn을 활용한     12,600원 (10%↓) 파이썬 분산 컴퓨팅 : 분산 컴퓨팅 기초부터 테스팅과 디버깅까지     18,000원 (10%↓) 파이썬 병렬 프로그래밍 : threading, multiprocessing, PP, Celery, asyncio 모듈 이해와 활용     12,600원 (10%↓) 파이썬 모의 해킹과 침투 테스팅     18,000원 (10%↓) 티샤크를 활용한 네트워크 트래픽 분석 : 와이어샤크의 커맨드라인 버전 TShark     10,800원 (10%↓) 테스트 주도 머신 러닝 : TDD 기법을 활용한 머신 러닝 알고리즘 구현     18,000원 (10%↓) 타이타늄 모바일 앱 프로그래밍 : 자바스크립트를 이용한 빠른 네이티브 애플리케이션 개발     27,000원 (10%↓) 코틀린 프로그래밍 : 상세한 가이드로 코틀린 기능과 친숙해지기     27,000원 (10%↓) 5가지 실전 게임으로 배우는 코코스2d x 모바일 2D 게임 개발     22,500원 (10%↓) 코코스2D 게임 프로그래밍 : 스마트폰을 위한 오픈소스 모바일 게임엔진 Cocos2d     29,700원 (10%↓) 코로나 SDK 모바일 게임 프로그래밍     31,500원 (10%↓) 코드이그나이터 MVC 프로그래밍 : PHP 기반 웹사이트를 위한 CodeIgniter 프레임워크     19,800원 (10%↓) 컨스트럭트 게임 툴로 따라하는 게임 개발 입문 : 한 번도 게임을 만들어보지 않은 초보를 위한     25,200원 (10%↓) 카산드라 따라잡기 : 150가지 예제로 배우는 NoSQL 카산드라 설계와 성능 최적화     27,000원 (10%↓) 추천 엔진을 구축하기 위한 기본서 : R, 파이썬, 스파크, 머하웃, Neo4j를 이용해 추천 엔진 구축 시작하기     29,700원 (10%↓) 초보자를 위한 아파치 스파크 2 : 스칼라와 파이썬을 활용한 대규모 분산 데이터 처리 애플리케이션 개발     27,000원 (10%↓) 초보자를 위한 RStudio 마스터 : RStudio 설치부터 웹 애플리케이션, R 패키지 개발까지     27,000원 (10%↓) 중급 개발자를 위한 MEAN 스택 공략 : MongoDB, Express, AngularJS, Node.js 풀스택 애플리케이션 구축     31,500원 (10%↓) 빠르고 쉽게 웹사이트를 만드는 제이쿼리 툴즈 UI 라이브러리     11,700원 (10%↓) 작고 강력한 Underscore.js : TDD 기법을 이용한 Underscore.js 라이브러리 학습     22,500원 (10%↓) 자바스크립트로 시작하는 로보틱스 : 아두이노와 Johnny-Five를 활용한     16,200원 (10%↓) 자바스크립트 언락 : 전문가의 통찰력을 통해 코드의 성능을 향상시키고     18,000원 (10%↓) 자바스크립트 JSON 쿡북 : 데스크탑, 서버, 웹, 모바일 애플리케이션에서 활용하는 80가지 레시피     18,000원 (10%↓) 자바 람다 배우기 : 람다에 대해 이해하고 활용하기     10,800원 (10%↓) 자바 딥러닝의 핵심 : 자바만 알면 초보자도 딥러닝을 마스터할 수 있다     22,500원 (10%↓) 자바 개발자를 위한 스칼라 프로그래밍     27,000원 (10%↓) 일래스틱서치 모니터링 : 정제된 커뮤니티의 경험     16,200원 (10%↓) 익스프레스 프레임워크로 하는 노드 웹 앱 프로그래밍 : 템플릿 언어로 코드 생성의 자동화와 구조화가 간편한     22,500원 (10%↓) 이클립스 환경에서의 안드로이드 프로그래밍     15,120원 (10%↓) 이클립스 4 플러그인 개발     31,500원 (10%↓) 유쾌한 파이썬 : 데이터 수집 분석 통계 은닉 암호화 기술     21,600원 (10%↓) 유니티로 배우는 안드로이드 게임 개발 : 3D/2D 안드로이드 게임 개발 마스터     27,000원 (10%↓) C# 실전 예제로 배우는 유니티3D 게임 스크립트     21,600원 (10%↓) 유니티 애니메이션 에센셜 : 유니티 C# 스크립트로 애니메이션 기초부터 고급까지     18,000원 (10%↓) 멀티플레이 게임 제작을 위한 유니티 네트워크 게임 만들기     25,200원 (10%↓) 유니티 게임 레벨 디자인 : 유니티 5로 만드는 멋진 3D 게임 월드     22,500원 (10%↓) 유니티 게임 개발을 위한 절차적 콘텐트 생성 : PCG 기술을 사용한 유니티 RPG 게임 개발     27,000원 (10%↓) 유니티 게임 AI 프로그래밍 : 유니티 5로 구현하는 게임 제작에 필요한 인공지능 기술     23,400원 (10%↓) 2D & 3D 게임 UI 제작을 위한 유니티 NGUI 게임 프로젝트     31,500원 (10%↓) 손쉽고 간편한 게임 GUI 제작을 위한 유니티 NGUI 게임 개발     22,500원 (10%↓) 유니티 C# 스크립팅 마스터하기 : 고급 C# 팁과 기법을 통해 배우는 프로 게임 개발     31,500원 (10%↓) 유니티 5.x 게임 개발의 시작 : 인기 장르 프로젝트를 통해 배우는 유니티 5.x 게임 개발     27,000원 (10%↓) 유니티 5 메카님 캐릭터 애니메이션 : 좀비 액션 어드벤처 게임 프로젝트로 배우는     27,000원 (10%↓) 웹을 위한 머신 러닝 : 머신 러닝을 활용한 영화 추천 및 감성 분석 웹 애플리케이션 개발     27,000원 (10%↓) 웹 해킹을 위한 칼리 리눅스 : 공격부터 방어, 보고서 작성까지 웹 모의해킹 가이드     31,500원 (10%↓) 웹 개발자 레퍼런스 가이드 : 모던 웹 개발을 위한 프레임워크     45,000원 (10%↓) 워드프레스(WordPress) 사이트 제작과 플러그인 활용 : 100가지 실용 예제로 강력하고 견고하게 만드는     27,000원 (10%↓) 오픈플로우를 활용한 SDN 입문 : 네트워크 애플리케이션 개발 플랫폼 실습 가이드     16,200원 (10%↓) 오픈소스 JBoss로 확장형 대용량 시스템 만들기 세트     64,800원 (10%↓) 오파 웹 애플리케이션 개발 : 클라이언트와 서버 개발을 Opa 하나로 끝내는     10,800원 (10%↓) 엔진엑스로 운용하는 효율적인 웹사이트 : 웹개발자와 시스템관리자를 위한 105가지 실전 예제     22,500원 (10%↓) 언리얼 엔진 4 게임 개발 에센셜 : 처음부터 시작하는 언리얼 엔진 4 개발     22,500원 (10%↓) 언리얼 엔진 4 AI 프로그래밍 에센셜 : 블루프린트로 인공지능 게임 만들기     21,600원 (10%↓) 게임 기획자와 아티스트를 위한 언리얼 UDK 게임 디자인     36,000원 (10%↓) 앤서블 마스터하기 : 앤서블의 고수가 되는 방법     27,000원 (10%↓) 안드로이드 카드보드 VR 프로젝트 : 구글 카드보드 SDK를 이용한 가상현실 앱 개발     27,000원 (10%↓) 안드로이드 음성 인식 애플리케이션 개발 : 구글 음성 인식 API와 다중 모달 인터페이스를 이용한     14,400원 (10%↓) 안드로이드 웨어 애플리케이션 개발 : 안드로이드 웨어 앱 개발 기초부터 테스트, 배포까지     21,600원 (10%↓) 안드로이드 비동기 프로그래밍 : 멀티코어 프로세서를 이용한 반응형 앱 개발     16,200원 (10%↓) 안드로이드 데이터베이스 프로그래밍     22,500원 (10%↓) 안드로이드 NDK 프로그래밍 : JNI와 C/C++ 라이브러리를 활용한 네이티브 안드로이드 애플리케이션     31,500원 (10%↓) 아파치 플링크 : 분산 환경에서 스트리밍 데이터 처리를 위한 플랫폼     27,000원 (10%↓) 아파치 톰캣 7 따라잡기     27,000원 (10%↓) 백박스 리눅스를 활용한 모의 침투 : 사이버 보안 감사에 필요한 모의 침투 도구와 활용     22,500원 (10%↓) 아파치 Flume 따라잡기 : 하둡 기반 분산 로그 수집과 스트림 데이터 처리를 위한     13,500원 (10%↓) 아파치 Camel 따라잡기 : 다재다능한 EIP기반 오픈소스 통합 프레임워크     36,000원 (10%↓) 아이폰 애플리케이션 성능 튜닝     27,000원 (10%↓) 실전 예제로 배우는 비동기 메시징 시스템 구축 세트     52,200원 (10%↓) 실전 예제로 배우는 반응형 웹 디자인 : 부트스트랩, 스켈레톤, 파운데이션 반응형 프레임워크     27,000원 (10%↓) 실전 예제로 배우는 AWS Lambda : 서버리스 애플리케이션 구축 방법     27,000원 (10%↓) 실전 IoT 네트워크 프로그래밍 : 라즈베리파이와 C#을 활용한 사물인터넷 통신프로토콜과 서비스플랫폼 이해     31,500원 (10%↓) 실무 예제로 배우는 ReactJS 완전정복 : ReactJS를 사용하여 핵심 프로젝트 개발하기     22,500원 (10%↓) 시스템 관리자를 위한 Puppet 3 : 클라우드 환경을 위한 최적의 관리 도구     22,500원 (10%↓) 스프링 웹 서비스 개발 : 예제로 배우는 웹 서비스 엔드포인트 구성과 테스팅     27,000원 (10%↓) 스파크 2.0으로 하는 고속 스마트 빅데이터 분석과 처리 : 표준 SQL과 진화한 데이터 표현 지원     27,000원 (10%↓) 스칼라 동시성 프로그래밍 : 복잡한 동시성 프로그램을 스칼라로 쉽게 개발하는 방법     31,500원 (10%↓) 스위프트로 만드는 게임 개발 : 스위프트를 활용한 게임 개발부터 출시까지     22,500원 (10%↓) 스위프트 데이터 구조와 알고리즘 : 프로그래밍의 튼튼한 기초     27,000원 (10%↓) 스마트 IoT 프로젝트 : 스마트 온도 조절기, 자율 주행 자동차 로봇 포함 다양한 사물 인터넷 구현     22,500원 (10%↓) 손에 잡히는 실전 비즈니스 인텔리전스 : Power BI, 엑셀, D3.js, R, 파이썬, Qlik, Tableau, Microsoft SQL Server     27,000원 (10%↓) 웹 디자이너를 위한 손쉬운 제이쿼리     27,000원 (10%↓) 서버리스 웹 애플리케이션 구축 : AWS 서비스, 서버리스 프레임워크 소개부터     27,000원 (10%↓) 생활 속 문제를 통해 배워보는 머신 러닝 : 파이썬 머신 러닝 블루프린트     27,000원 (10%↓) 아파치 Storm을 이용한 분산 실시간 빅데이터 처리     27,000원 (10%↓) 보안 향상을 위한 무선 모의 침투 테스트 : 칼리 리눅스 기반 모의 해킹     18,000원 (10%↓) 모바일 애플리케이션 침투 테스팅 : iOS/안드로이드 애플리케이션의 동작 원리와 예제를 중심으로     27,000원 (10%↓) 모바일 게임 디자인과 개발 가이드     27,000원 (10%↓) 머신 러닝과 통계 : 파이썬과 R로 배우는 머신 러닝     31,500원 (10%↓) 머신 러닝 인 자바 : 자바 기반 머신 러닝     22,500원 (10%↓) 매트랩 영상처리 프로그래밍 : 기본 영상처리부터 예술 과학, 비디오 처리, 시공간 처리까지     27,000원 (10%↓) 매트랩 그래픽과 데이터 시각화 : 데이터의 다양한 특성과 용도에 맞춘 시각화 방법     27,000원 (10%↓) 마젠토2 개발자 가이드 : 전 세계적으로 가장 인기 있는 최신 전자상거래 플랫폼     31,500원 (10%↓) 마리아DB 시작하기 : 실전 예제로 살펴보는 마리아DB의 강력한 기능     13,500원 (10%↓) 리액트 정복하기 : 컴포넌트와 라이프사이클 기반     22,500원 (10%↓) 리액트 디자인 패턴과 모범 사례 : 유연하고 빠르며 유지관리하기 쉬운 애플리케이션 개발하기     27,000원 (10%↓) 리눅스에서 하는 스위프트 개발 : 기본 문법부터 클로저, 프로토콜, HTTP 통신까지     31,500원 (10%↓) 리눅스 컨테이너 LXC : 도커와 클라우드 플랫폼의 시작     27,000원 (10%↓) 리눅스 바이너리 분석 : 리눅스 바이너리와 메모리 해킹 매뉴얼     27,000원 (10%↓) 데이터 시각화 설계와 활용 : 데이터에 내재된 인사이트 발견과 표현 방법     19,800원 (10%↓) 데브옵스와 AWS : 자동화를 통한 빠르고 효율적인 구현     27,000원 (10%↓) 데브옵스 시대의 클라우드 네트워킹 : 데브옵스 최고 전문가가 쉽게 설명한 SDN 네트워크 실무 지침서     31,500원 (10%↓) 데브옵스 2.0 툴킷 : 컨테이너화된 마이크로서비스로 지속적인 배포 파이프라인 자동화하기     36,000원 (10%↓) 다양한 레시피로 보는 D3.js 쿡북 : 웹 기반 상호작용이 가능한 강력한 데이터 시각화     27,000원 (10%↓) 노드JS와 몽고DB로 웹 개발 시작하기 : 노드JS와 몽고DB로 완전한 기능을 가진 웹 애플리케이션 개발 첫걸음     27,000원 (10%↓) 고급 이클립스 플러그인 개발 : 플러그인 확장에서 동적 서비스 연결까지     31,500원 (10%↓) 게임샐러드로 코드 한 줄 없이 게임 만들기     27,000원 (10%↓) 게임 데이터 분석 : 데이터 기반의 게임 개발 접근법     12,600원 (10%↓) 객체지향 자바스크립트 : 객체지향 프로그래밍의 기초부터 함수, 객체, 프로토타입까지     36,000원 (10%↓) 가상 환경 구축으로 알아보는 고급 모의 해킹 : 모의 해킹 기법과 방법론을 연습하고 활용해볼 수 있는 가상 환경 구축     36,000원 (10%↓) pfSense 마스터 : 네트워크 및 보안 담당자를 위한 고급 방화벽 구축     31,500원 (10%↓) matplotlib을 이용한 데이터 시각화 프로그래밍 : 파이썬으로 구현하는 데이터 분석용 2D & 3D 그래프     22,500원 (10%↓) jQuery로 만드는 모바일 & 웹 게임 : 기초적인 2D 스프라이트 사용부터 MMORPG 게임 개발까지     25,200원 (10%↓) jQuery UI 1.8(한국어판) : 인터랙티브 웹을 위한 제이쿼리 UI     29,700원 (10%↓) jQuery Mobile로 하는 모바일 웹 개발 : HTML5 기반 UI 프레임워크 제이쿼리 모바일     25,200원 (10%↓) jQuery Mobile First Look : 빠르고 가벼운 제이쿼리 모바일 웹앱 개발     18,000원 (10%↓) d3.js를 이용한 데이터 시각화 : 자바스크립트로 눈에 띄는 차트 만들기     18,000원 (10%↓) Zabbix 네트워크 모니터링 : Zabbix 3.0을 활용한 서버, 네트워크, 애플리케이션 모니터링     45,000원 (10%↓) Windows Server Container 시작하기 : Windows와 Docker의 새로운 만남     31,500원 (10%↓) Windows Server 2016 쿡북 : 105개의 레시피로 배우는 Windows Server 2016     31,500원 (10%↓) Vue.js 2 시작하기 : 가볍고 빠른 웹 개발을 위한 Vue.js     27,000원 (10%↓) Vue.js 2 Cookbook : 다양한 예제로 배우는 뷰JS 2     31,500원 (10%↓) Vert.x로 하는 실시간 웹 애플리케이션 개발 : 강력한 비동기 서버 프레임워크 버텍스 2.0     13,500원 (10%↓) Unity로 하는 2D 게임 개발     13,500원 (10%↓) Unity 5.x By Example : 단계별 과정을 통해 실제 게임 프로젝트 완성하기     31,500원 (10%↓) Unity 3.x Game Development Essentials 한국어판 : C#과 자바스크립트로 하는 유니티 3.x 게임 개발     31,500원 (10%↓) Three.js로 3D 그래픽 만들기 : WebGL을 위한 자바스크립트 3D 라이브러리     31,500원 (10%↓) Sublime Text 따라잡기 : 강력한 에디터와 플러그인 활용이 가능한 차세대 IDE     12,600원 (10%↓) Splunk 앱 제작과 대시보드 개발     18,000원 (10%↓) 기업용 환경 구축을 위한 Splunk 실시간 운영 인텔리전스     31,500원 (10%↓) Splunk 구현 기술 : 보안, 관제, 모니터링을 위한 빅데이터 수집과 분석 솔루션     31,500원 (10%↓) 빅데이터 분석과 최적화를 위한 Splunk 6 핵심 기술     29,700원 (10%↓) Selenium 웹드라이버 테스트 자동화 : 구글이 선택한 웹 애플리케이션 UI 테스팅 툴     36,000원 (10%↓) R을 활용한 비즈니스 인텔리전스 : 마케팅 분석, 운영 과학, 데이터 시각화 등 따라 하며 배우는 R     21,600원 (10%↓) R로 만드는 추천 시스템 : 고객의 취향을 예측하는 추천 시스템 만들기     16,200원 (10%↓) R과 하둡을 이용한 빅데이터 분석 : 빅데이터 처리를 위한 이상적인 솔루션     22,500원 (10%↓) R고 하는 금융 분석 : 핵심 금융 이론부터 고급 분석 기법까지 R로 이해하기     27,000원 (10%↓) Redis와 Node.js를 사용한 웹 애플리케이션 개발 : 클라우드 시대 웹 서비스의 확장성을 높이는     29,700원 (10%↓) React 16 핵심 정리 : 확장 가능하고 유지보수가 쉬운 웹 애플리케이션 제작     22,500원 (10%↓) RabbitMQ 따라잡기 : AMQP 기반의 오픈소스 메시지 브로커     21,600원 (10%↓) RESTful 자바 패턴과 실전 응용 : 고성능 RESTful 서비스 제작을 위한 베스트 프랙티스     18,000원 (10%↓) RESTful 자바 웹 서비스 보안 : 레스트풀 자바 애플리케이션의 보안 취약점과 방어 기술     16,200원 (10%↓) R 통계 프로그래밍 입문 : 기초 통계부터 데이터 분석 실용 예제까지    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• ROS 고급 가이드북! 『ROS 로보틱스 프로그래밍』은 로보틱스의 고급 개념과 ROS를 사용해 프로그래밍하는 방법을 다루는 책이다. ROS 무브잇! 모션 계획 라이브러리와 ROS 내비게이션 스택을 이용해 복잡한 로봇 모델을 빌드하고, 시뮬레이하며, 실제 로봇과 인터페이스하는 방법을 보여준다. 로봇의 필수 구성요소 중 하나는 비전 센서이며, 한 장을 할애해 비전 센서, 비전 센서와 ROS와의 인터페이스, 비전 센서의 프로그래밍을 다룬다. 이 책은 ROS에 대한 로봇의 하드웨어 인터페이스와 시뮬레이션을 논의하며, ROS 인터스트리얼(산업용 로봇과의 인터페이스를 위해 이용되는 패키지)에 대해서도 논의한다. 마지막으로 ROS를 사용해 프로그래밍할 때 따라야 하는 최적 실행에 대해서도 알아본다.
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• ★ 요약 ★ 4차 산업혁명 시대의 로봇 기술 구현에 필요한 고급 ROS 가이드 북이다. 이 책을 통해 ROS를 활용한 로봇 시뮬레이션, 머신 비전을 배울 수 있을 뿐만 아니라, 로보틱스의 대표적인 주제인 7-DOF(Degree of Freedom) 로봇 팔과 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)과 AMCL(Adaptive Monte Carlo Localization)을 활용한 이동 로봇의 자율 내비게이션을 디자인할 수 있다. 즉 기초적인 가이드북보다 더욱 실용적인 주제를 접할 수 있다. 따라서 ROS를 활용해 실용적으로 고급 로봇 알고리즘을 구현하고자 하는 독자들에게는 최적의 도서가 될 것이다. ★ 이 책에서 다루는 내용 ★ ■ 7-DOF 로봇 팔과 차륜 구동 로봇의 로봇 모델 생성 ■ 무브잇! 패키지를 활용한 7-DOF 로봇 팔의 모션 계획 ■ SLAM과 AMCL을 활용한 차륜 구동 로봇의 자율 내비게이션 ■ 플러그인 립, ROS 노드렛, 가제보 플러그인의 심화 학습 ■ 아두이노와 같은 I/O 보드, 센서, 액추에이터와 ROS의 인터페이스 ■ ABB의 활용과 유니버셜 로봇 팔 시뮬레이션 ■ 최신 ROS 버전을 활용한 ROS 프레임워크 탐색 ★ 이 책의 대상 독자 ★ 열정적인 로보틱스 지지자거나 ROS를 사용해 로봇 애플리케이션 생성에 관해 더 배우고 싶어하는 연구자라면, 이 책은 바로 당신을 위한 책이다. ROS와 GNU/Linux, C++ 프로그래밍의 기본 지식을 갖추고, ROS의 고급 특징을 탐색하고자 하는 프로그래머들에게 좋을 것이다. ★ 이 책의 구성 ★ 1장, ‘ROS와 패키지 관리 소개’에서는 ROS의 핵심 개념을 이해하기 위한 설명과 ROS 패키지(package)를 이용한 작업 방법을 설명한다. 2장, ‘ROS 3D 로봇 모델링 작업 작업’에서는 두 종류의 로봇 설계를 다룬다. 하나는 7 자유도(seven-DOF, Degree of Freedom) 매니퓰레이터(manipulator)고, 다른 하나는 차륜형 로봇(differential drive robot)이다. 3장, ‘ROS와 가제보를 활용한 로봇 시뮬레이션’에서는 7 자유도 로봇 팔과 차륜형 로봇, 가제보(Gazebo)에서 로봇 조인트를 조작하는 데 도움을 주는 ROS 컨트롤러(controllers)를 설명한다. 4장, ‘ROS 무브잇!과 내비게이션 스택 활용’에서는 ROS 무브잇!(MoveIt!)과 내비게이션 스택(Navigation Stack)을 사용해 별도로 설치하지 않아도 바로 사용할 수 있는 기능인 로봇 매니퓰레이션을 로봇 자율 내비게이션(autonomous navigation)과 인터페이스하는 방법을 알아본다. 5장, ‘플러그인립, 노드렛, 가제보 플러그인 활용’에서는 ROS의 고급 개념을 보여주는데, ROS 플러그인립(pluginlib)과 노드렛(nodelets), 가제보 플러그인(Gazebo plugins)이다. 이 장에서는 각 개념들의 기능과 응용을 살펴보고, 작동을 시연하기 위한 예제를 실행해본다. 6장, ‘ROS 컨트롤러와 시각화 플러그인 생성’에서는 PR2 로봇과 그와 유사한 로봇을 위한 기본 ROS 컨트롤러를 사용하는 방법을 보여준다. 컨트롤러를 생성한 뒤 가제보의 PR2 시뮬레이션을 이용해 컨트롤러를 구동해본다. 7장, ‘ROS와 I/O 보드, 센서, 액추에이터 인터페이싱’에서는 센서와 액추에이터와 같은 하드웨어 요소들과 ROS 간의 인터페이스를 다룬다. 아두이노나 라즈베리 파이(Raspberry Pi), 오드로이드C1(Odroid-C1) 같은 I/O 보드를 사용하는 센서와 ROS 간의 인터페이스를 살펴본다. 8장, ‘ROS와 OpenCV, PCL을 활용한 비전 센서 프로그래밍’에서는 다양한 비전 센서와 ROS 간의 인터페이스 방법, 오픈소스 컴퓨터 비전(Open-CV)과 포인트 클라우드 라이브러리(PCL, Point Cloud Library)와 같은 라이브러리를 사용해 인터페이스 프로그래밍을 하는 방법을 다룬다. 9...장, ‘ROS 환경에서 차륜 구동 이동 로봇 하드웨어의 구축과 인터페이싱’에서는 차륜 구동으로 설정된 자율 이동 로봇 하드웨어를 구축하고, 그 하드웨어와 ROS 간 통신을 구현하는 데 도움을 주는 방법을 알아본다. 10장, ‘ROS-무브잇!의 고급 기능’에서는 충돌 회피, 3D 센서를 이용한 주변 인지와 환경 파악, 물체 선별, 특정 위치에 두기와 같은 무브잇!의 기능을 설명한다. 그리고 로봇 매니퓰레이터 하드웨어와 무브잇! 간의 인터페이싱을 살펴본다. 11장, ‘산업용 로봇을 위한 ROS’에서는 ROS 인더스트리얼 패키지(ROS-Industrial Package)를 이해하고 설치해본다. 산업용 로봇의 무브잇! IKFast 플러그인을 개발하는 방법을 알아본다. 12장, ‘ROS 환경에서 트러블슈팅과 최적 실행 방법’에서는 이클립스 통합 개발 환경(Eclipse IDE)에서 ROS 개발환경을 설정하는 방법과 ROS에서 최적 실행, ROS에서 발생하는 문제 해결 팁을 알려준다. ★ 지은이의 말 ★ 이 책은 ROS의 고급 가이드북으로 이미 ROS 기본 지식이 있는 독자들에게 매우 적합하다. ROS는 로보틱스 기업과 대학, 연구기관에서 로봇 모델을 디자인하고, 빌드(build)하며, 시뮬레이션하고 그 모델을 실제 하드웨어로 인터페이스하는 데 폭넓게 이용된다. 또한 ROS는 이제 로봇 엔지니어에게 필수 사항이다. 이 책은 독자가 ROS의 지식을 획득하도록 도움을 주며, 대화형 예제를 이용해 독자의 ROS 스킬을 단련하도록 도움을 줄 수 있다. 고급 가이드지만 먼저 기본 개념을 다질 수 있도록 1장에서 ROS의 개념을 설명한다. ROS 입문자도 기본을 익힌 뒤 이 책을 시작할 수 있을 것이다. 주로 ROS의 고급 개념에 초점을 두는데, 그 개념들은 ROS 내비게이션 스택(Navigation stack), ROS 무브잇!(MoveIt!), ROS 플러그인(plugins), 노드렛(nodelets), 컨트롤러(controllers), ROS 인더스트리얼(Industrial)과 같은 것들이다. 하드웨어에 상관없이 예제를 실행해볼 수 있다. 하지만 일부 절에서 I/O 보드, 비전 센서, 액추에이터(Actuator)와 ROS 간의 인터페이싱을 볼 수 있다. 이 하드웨어를 실행하려면 주변기기를 구매해야 한다. 이 책은 ROS에 대한 소개로 시작해, ROS에서 시뮬레이션과 시각화를 위해 로봇 모델을 빌드하는 방법을 살펴본다. 가제보(Gazebo)를 활용한 로봇 시뮬레이션 이후에, 로봇과 ROS의 내비게이션 스택, 무브잇!에 연결하는 방법을 볼 수 있을 것이다. 이 외에도 ROS 플러그인, 컨트롤러, 노드렛, I/O 보드, 비전 센서와의 인터페이싱을 볼 수 있다. 마지막으로 ROS 인더스트리얼과 문제점 해결 방법, ROS 추천 실행 방법을 확인할 수 있다. ★ 옮긴이의 말 ★ 2016 다보스 포럼의 주제를 한 단어로 요약하자면 ‘4차 산업혁명’이다. 이 책은 그 4차 산업혁명의 핵심 기술 중의 하나인 로봇 기술을 설명한다. 로봇을 전공하는 사람들과 로봇 기술을 습득하려는 사람들에게 이제 필수적이 될 ROS(Robot Operating System)에 관한 개념들을 실제 소스 코드의 해설과 함께 기술함으로써 독자들의 학습 시간을 효과적으로 줄여줄 것이라 생각된다. 전통적인 로봇 기술자들에게는 많은 기반 지식이 필요했다. 기계 공학과 컴퓨터 공학의 하드웨어 기술에서 IT기술이 접목된 소프트웨어 기술까지 관련 개념을 두루 이해해야 했을 뿐만 아니라, 실제 구현까지 할 수 있어야 했다. 하지만 바야흐로 오픈소스 하드웨어와 소프트웨어가 확산된 시대가 도래하였다. 사람들이 필요한 지식을 빠르고 저비용으로 접할 수 있는 기회가 확산됐고, 이제는 로봇 기술에 대한 진입장벽이 그 이전에 비해 확실히 낮아진 것이 사실이다. 이 책은 로봇 기술의 가장 대중적인 오픈소스 소프트웨어 플랫폼인 ROS의 기본 개념과 고급 개념들을 기술하고, 그를 오픈소스 하드웨어인 아두이노와 라즈베리파이에 적용할 수 있는 인터페이스를 함께 기술한다. 저자는 실무에서 ROS를 이용하여 로봇을 제작한 경험을 바탕으로, 로봇 시뮬레이션과 머신 비전 기술에 특히 집중해 이 책을 집필하였다. 이런 내용 바탕에 로보틱스에서 대표적인 주제인 7-DOF(Degree of Freedom) 로봇 팔과 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)을 디자인하는 내용을 더함으로써, 독자들은 해당 로봇 알고리즘을 자신의 로봇에 구현할 수 있는 능력을 배양할 수 있을 것이다. 로봇팔의 경우는 제조업계에서 자동화에 필수적인 주제 중의 하나며, SLAM의 경우 구글 자동차로 대변되는 자율주행 자동차의 기반 기술이다. 이 책에서 역자가 인상 깊게 읽은 한 문장은 ‘바퀴의 모양을 새로 발명할 필요가 없다’는 것이다. 로봇의 알고리즘을 구현하려고 할 때, 이미 최적의 형태로 구현되어 있는 알고리즘이 ROS에 무수히 존재하는데, 그를 이용할 생각하지 않고 관련 기능에 대한 새로운 코드를 작성하려고 하는 태도에 대한 언급이었다. 물론 필요에 따라 원형 이외의 바퀴 모양을 새로 발명할 필요는 있다. 하지만, 모방은 창조의 어머니라는 말이 있듯이, 심지어 새로운 바퀴 형태를 개발하려 할 때에도 기존의 최적 형태의 바퀴 모양을 참고해 그를 분석하는 선행 연구가 필요하다. 이제 4차 산업혁명의 시대가 도래함으로 ROS는 로봇을 개발하려는 사람들에게 필수적인 요소가 될 것임이 자명하다. 이 책이 ROS를 습득하는 시간을 줄여줄 효과적인 매체라 생각해서 이 책의 번역을 결심하였다. 고급 개발자들이야 기반 지식과 다양한 매체의 검색 능력을 바탕으로 빨리 로봇을 개발할 수 있지만, 관련 기술이 익숙하지 않은 사람들은 시행착오로 인해 시간을 허비하기 때문에 쉽게 따라 하며 핵심 개념을 이해할 수 있는 가이드북이 필요하다. 효용가치를 생각했을 때, 이 책이 연구자들 및 개발자들, 심지어 로봇에 관심 있는 일반인들에게도 ROS 및 로봇 기술 접근에 대한 진입장벽을 낮춰, 국내 로봇 연구 개발 환경의 활성화에 조금의 기여라도 할 수 있기를 바란다.
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• 1장. ROS와 패키지 관리 소개 __ROS를 배워야 하는 이유 __로봇을 위한 ROS를 선호하는 이유 __로봇을 위한 ROS를 선호하지 않는 이유 __ROS 파일 시스템 레벨의 이해 ____ROS 패키지 ____ROS 메타 패키지 ____ROS 메시지 ____ROS 서비스 __ROS 연산 그래프 레벨의 이해 ____ROS 노드의 이해 ____ROS 메시지 ____ROS 토픽 ____ROS 서비스 ____ROS 백 ____ROS 마스터의 이해 ____ROS 파라미터 사용 __ROS 커뮤니티 레벨의 이해 ____ROS를 시작하기 위한 전제조건은 무엇인가? ____ROS 마스터와 ROS 파라미터 서버의 구동 ________Roscore 명령어 결과의 체크 ____ROS 패키지 생성 ________ROS 토픽의 활용 ________ROS 노드 생성 ________빌딩 노드 ____커스텀 msg와 srv 파일의 추가 ____ROS 서비스의 활용 ________ROS 액션립의 활용 ________ROS 액션 서버와 클라이언트의 빌딩 ____런치 파일 생성 ____토픽, 서비스, 액션립의 응용 ____ROS 패키지 유지 관리 ____커스텀 ROS 패키지 배포 ________배포를 위한 ROS 패키지의 준비 ________커스텀 패키지의 배포 ________커스텀 ROS 패키지를 위한 위키 페이지 제작 __연습문제 __요약 ... 2장. ROS에서 3D 로봇 모델링 작업 __로봇 모델링을 위한 ROS 패키지 __URDF를 활용한 로봇 모델링의 이해 __로봇 디스크립션을 위한 ROS 패키지의 생성 __최초의 커스텀 URDF 모델 생성 __URDF 파일 해설 __RViz에서 로봇 3D 모델의 시각화 ____팬 조인트와 틸트 조인트의 상호작용 __물리적인 특징과 충돌 특성을 URDF 모델에 추가 __xacro를 활용한 로봇 모델링의 이해 ____프로퍼티의 사용 ____수학적 표현의 사용 ____매크로의 사용 __xacro에서 URDF로의 변환 __7-DOF 로봇 매니퓰레이터에 대한 로봇 디스크립션 생성 ____로봇 팔 사양 ________조인트 타입 __7-DOF 팔의 xacro 모델 상세 해설 ____상수의 사용 ____매크로의 사용 ____다른 xacro 파일의 포함 ____링크에서 메시의 사용 ____로봇 집게를 사용한 작업 ____RViz에서 7-DOF 로봇 팔 보기 ________조인트 상태 퍼블리셔의 이해 ________로봇 상태 퍼블리셔의 이해 __차륜 구동 모바일 로봇을 위한 로봇 디스크립션 생성 __연습문제 __요약 3장. ROS와 가제보를 활용한 로봇 시뮬레이션 __가제보와 ROS를 활용한 로봇 팔의 시뮬레이션 ____가제보를 위한 로봇 팔 시뮬레이션 모델 ________가제보 로봇 모델에 색과 질감 추가 ________로봇을 구동하기 위한 transmission 태그의 추가 ________gazebo_ros_control 플러그인의 추가 ________가제보에 3D 비전 센서 추가 ____Xtion Pro를 장착한 로봇 팔의 시뮬레이션 ________3D 센서 데이터의 시각화 ____가제보에서 ROS 컨트롤러를 활용한 로봇 조인트 동작 ________ros_control 패키지의 이해 ________ROS 컨트롤러와 하드웨어 인터페이스의 다양한 타입 ________ROS 컨트롤러가 가제보와 상호작용하는 방법 ________조인트 상태 컨트롤러와 조인트 위치 컨트롤러의 로봇 팔에 대한 인터페이싱 ________가제보와 함께 ROS 컨트롤러 실행 ________로봇 조인트의 구동 ____가제보에서 차륜 이동 로봇의 시뮬레이션 ________가제보에 레이저 스캐너 추가 ________가제보에서 모바일 로봇의 이동 ________런치 파일에서 조인트 상태 퍼블리셔의 추가 ________ROS teleop 노드의 추가 __연습문제 __요약 4장. ROS 무브잇!과 내비게이션 스택 활용 __무브잇! 설치 ____무브잇! 구조 ________The move_group node ________무브잇!을 사용한 모션 계획 ________모션 계획 요청 어댑터 ________무브잇! 플래닝 씬 ________무브잇! 기구학 처리 ________무브잇! 충돌 체크 기능 __설정 마법사 툴을 사용한 무브잇! 환경 설정 패키지의 생성 ____1단계 - 환경 설정 마법사 툴의 실행 ____2단계 - 자기 충돌 매트릭스의 생성 ____3단계 - 가상 조인트의 추가 ____4단계 - 플래닝 그룹의 추가 ____5단계 - 로봇 자세 추가 ____6단계 - 로봇 엔드 이펙터 설정 ____7단계 - 패시브 조인트의 추가 ____8단계 - 환경 설정 파일의 생성 __무브잇! 환경 설정 패키지를 사용한 RViz에서 로봇의 모션 계획 ____RViz MotionPlanning 플러그인의 사용 ____무브잇! 환경 설정 패키지와 가제보의 인터페이스 ____1단계 - 무브잇!을 위한 컨트롤러 환경 설정 파일의 작성 ____2단계 - 컨트롤러 런치 파일의 생성 ____3단계 - 가제보를 위한 컨트롤러 환경 설정 파일 생성 ____4단계 - 가제보 궤적 컨트롤러를 위한 런치 파일의 생성 ____5단계 - 가제보-무브잇! 인터페이스의 디버그 __ROS 내비게이션 스택의 이해 ____ROS 내비게이션 하드웨어 요구 사항 ____내비게이션 패키지로의 작업 ________move_base 노드의 이해 ________내비게이션 스택의 작동 ________지도상에서의 위치 설정 ________목표와 경로를 보내기 ________충돌 복귀 동작 ________속도 명령어 보내기 ____ROS 내비게이션 스택의 설치 __SLAM을 사용한 지도의 생성 ____gmapping을 위한 런치 파일의 생성 ____차륜 구동 로봇에 관한 SLAM의 실행 ____AMCL과 정적 지도를 사용한 자율 내비게이션의 구현 ____AMCL 런치 파일의 생성 __연습문제 __요약 5장. 플러그인립, 노드렛, 가제보 플러그인 활용 __플러그인립의 이해 ____플러그인립을 사용한 계산기 애플리케이션을 위한 플러그인의 생성 ________pluginlib_calculator 패키지를 이용한 작업 ________1단계 - calculator_base 헤더 파일의 생성 ________2단계 - calculator_plugins 헤더 파일의 생성 ________3단계 - calculator_plugins.cpp를 사용한 플러그인의 내보내기 ________4단계 - calculator_loader.cpp를 사용한 플러그인 로더의 실행 ________5단계 - 플러그인 디스크립션 파일의 생성: calculator_plugins.xml ________6단계 - ROS 패키지 시스템에 플러그인 등록 ________7단계 - CmakeLists.txt 파일의 수정 ________8단계 - 패키지에서 플러그인의 리스트 조회 ________9단계 - 플러그인 로더의 실행 ____ROS 노드렛의 이해 ____노드렛의 생성 ________1단계 - 노드렛을 위한 패키지의 생성 ________2단계 - hello_world.cpp 노드렛의 생성 ________3단계 - hello_world.cpp의 상세 해설 ________4단계 - 플러그인 디스크립션 파일의 생성 ________5단계 - package.xml로 내보내기 태크 추가 ________6단계 - CMakeLists.txt 수정 ________7단계 - 노드렛의 빌딩과 실행 ________8단계 - 노드렛을 위한 런치 파일의 생성 __가제보 플러그인의 이해 ____기본 월드 플러그인의 생성 __연습문제 __요약 6장. ROS 컨트롤러와 시각화 플러그인 생성 __pr2_mechanism 패키지의 이해 ____pr2_controller_interface 패키지 ________Controller의 초기화 ________ROS 컨트롤러의 시작 ________ROS 컨트롤러 업데이트 ________컨트롤러 정지 ____pr2_controller_manager __ROS에서 기본 리얼 타임 조인트 컨트롤러의 작성 ____1단계 - 컨트롤러 패키지의 생성 ____2단계 - 컨트롤러 헤더 파일의 생성 ____3단계 - 컨트롤러 소스 파일의 생성 ____4단계 - 컨트롤러 소스 파일의 상세 해설 ____5단계 - 플러그인 디스크립션 파일의 생성 ____6단계 - package.xml 업데이트 ____7단계 - CMakeList.txt 업데이트 ____8단계 - 컨트롤러 빌딩 ____9단계 - 컨트롤러 환경 설정 파일 작성 ____10단계 - 컨트롤러를 위한 런치 파일의 작성 ____11단계 - 가제보에서 PR2 시뮬레이션과 함께 컨트롤러 실행 __ros_control 패키지의 이해 __ROS 시각화 툴(RViz)과 그 플러그인의 이해 ____Displays 패널 ____RViz 툴바 ____Views ____Time 패널 ____Dockable 패널 __원격 조종을 위한 RViz 플러그인의 작성 ____RViz 플러그인 빌딩의 방법론 ________1단계 - Rviz 플러그인 패키지의 생성 ________2단계 - RViz 플러그인 헤더 파일의 생성 ________3단계 - RViz 플러그인 정의의 생성 ________4단계 - 플러그인 디스크립션 파일의 생성 ________5단계 - package.xml에서 내보내기 태그 추가 ________6단계 - CMakeLists.txt의 수정 ________7단계 - 플러그인의 빌드와 불러오기 __연습문제 __요약 7장. ROS와 I/O 보드, 센서, 액추에이터 인터페이싱 __아두이노-ROS 인터페이스 이해 __아두이노-ROS 인터페이스는 무엇인가? ____ROS에서 rosserial 패키지의 이해 ________Ubuntu 14.04/15.04에 rosserial 패키지 설치 ________ROS - 아두이노 퍼블리셔와 서브스크라이버 예제 ____아두이노-ROS, 예제 - LED 깜박임과 버튼 누름 ____아두이노-ROS, 예제 - 가속도계 ADXL 335 ____아두이노-ROS, 예제 - 초음파 거리 센서 ________초음파 거리 센서를 사용해 거리를 알기 위한 관계식 ____아두이노-ROS, 예제 - 측량 정보 퍼블리셔 ____Non-Arduino 보드와 ROS의 인터페이스 ____오드로이드와 라즈베리 파이 2에 관한 ROS 설정 ____OS 이미지를 오드로이드와 라즈베리 파이 2에 설치하는 방법 ________윈도우에서 설치 ____________리눅스에서 설치 ____PC에서 오드로이드와 라즈베리 파이 2로 연결 ____오드로이드와 라즈베리 파이 2에 대한 이더넷 핫스팟의 구성 ________오드로이드에 Wiring Pi 설치 ________라즈베리 파이 2에 Wiring Pi 설치 ____오드로이드와 라즈베리 파이 2의 ROS를 사용한 LED 깜박임 ____오드로이드와 라즈베리 파이 2에서 ROS를 사용한 누름 버튼 + LED 깜박임 ________오드로이드에서 LED 깜박임 실행 ________오드로이드에서 버튼 다루기와 LED 깜박임 실행 ________라즈베리 파이 2에서 LED 깜박임 실행 __다이나믹셀 액추에이터와 ROS의 인터페이스 __연습문제 __요약 8장. ROS와 OpenCV, PCL을 활용한 비전 센서 프로그래밍 __ROS - OpenCV 인터페이싱 패키지의 이해 __ROS - PCL 인터페이싱 패키지의 이해 ____ROS 퍼셉션의 설치 ____ROS에서 USB 웹캠 인터페이스 __ROS 카메라 캘리브레이션 ____cv_bridge를 이용한 ROS와 OpenCV 사이의 이미지 변환 ____ROS와 OpenCV를 이용한 영상 처리 ________1단계-실험을 위한 ROS 패키지의 생성 ________2단계-소스 파일의 생성 ________3단계-코드의 해설 ________4단계: CMakeLists.txt 파일의 수정 ________5단계: 예제의 빌딩과 실행 __ROS에서 Kinect와 Asus Xtion Pro의 인터페이스 __Intel Real Sense 카메라와 ROS의 인터페이스 ____레이저 스캔 패키지에 대한 포인트 클라우드의 활용 __ROS에서 Hokuyo 레이저의 인터페이스 __ROS에서 Velodne LIDAR의 인터페이스 __포인트 클라우드 데이터의 활용 ____포인트 클라우드를 퍼블리시하는 방법 ____포인트 클라우드를 서브스크라이브하고 처리하는 방법 ____포인트 클라우드 데이터를 PCD 파일로 작성 ____PCD 파일로부터 포인트 클라우드를 읽고 퍼블리시하기 __ROS를 사용한 오드로이드로부터의 스트리밍 웹캠 __연습문제 __요약 9장. ROS환경에서 차륜 구동 이동 로봇 하드웨어의 구축과 인터페이싱 __쳇봇 소개 - DIY 모바일 로봇과 그의 하드웨어 환경 설정 ____Energia IDE를 활용한 쳇봇 펌웨어 플래시 메모리 쓰기 ________LaunchPad에서 PC로 직렬 데이터 전송 프로토콜 ________PC에서 LaunchPad로 직렬 데이터 전송 프로토콜 ____ROS에 관한 쳇봇 인터페이스 패키지 논의 ____엔코더 틱으로부터 거리 측량의 연산 ____ROS twist 메시지로부터 모터 속도의 연산 ________C++ 노드를 사용한 로봇의 독립 런치 파일의 실행 ____쳇봇을 위한 내비게이션 스택의 환경 설정 ____내비게이션 스택 패키지의 환경 설정 ________local_costmap과 global_costmap의 공통 환경 설정 ________전역 코스트 맵 파라미터들의 환경 설정 ________지역 코스트 맵 파라미터 환경 설정 ________베이스 지역 플래너 파라미터의 환경 설정 ________DWA 지역 플래너 파라미터 환경 설정 ________move_base 노드 파라미터의 환경 설정 ____AMCL의 이해 ____내비게이션 스택으로 작업하기 위한 RViz의 이해 ________2D Pose Estimate 버튼 ________파티클 클라우드의 시각화 ________2D Nav Goal 버튼 ________정적 지도의 표시 ________로봇 풋프린트의 표시 ________전역과 지역 코스트 맵의 표현 ________전역 계획, 지역 계획, 플래너 계획의 표현 ________현재 목표 ____내비게이션 스택을 사용한 장애물 회피 ____쳇봇 시뮬레이션의 활용 ________가제보에서 가상 공간의 구축 ________가제보 모델 폴더에 모델 파일 추가 ____ROS 노드에서 내비게이션 스택으로 목표 위치 보내기 __연습문제 __요약 10장. ROS-무브잇!의 고급 기능 __move_group C++ API를 활용한 로봇 팔의 모션 계획 ____MoveIt! C++API를 활용한 임의 경로에 관한 모션 계획 ____MoveIt! C++ API를 활용한 커스텀 경로의 모션 계획 __무브잇!을 활용하여 로봇 팔에서 충돌 체크 ____무브잇!에서 충돌 객체의 추가 ____플래닝 씬으로부터 충돌 객체의 제거 ____무브잇! API를 활용한 셀프 충돌 체크 __무브잇!과 가제보를 사용한 인식의 활용 __무브잇!을 사용한 물체 잡기 __무브잇!을 사용해 물체를 집어 원하는 위치로 옮기는 작업의 수행 ____무브잇!에서 그랩 테이블과 그랩 객체의 생성 ____가제보와 실제 로봇에서 물체를 집어 원하는 곳으로 옮기는 작업 __로봇 하드웨어 인터페이싱을 위한 다이나믹셀 ROS 서보 컨트롤러의 이해 ____다이나믹셀 서보 ____다이나믹셀-ROS 인터페이스 __로봇 팔에 기반한 7-DOF 다이나믹셀과 ROS 무브잇!의 인터페이스 ____COOL arm 로봇을 위한 컨트롤러 패키지의 생성 ____COOL arm의 무브잇! 환경 설정 __연습문제 __요약 11장. 산업용 로봇을 위한 ROS __ROS-인더스트리얼 패키지의 이해 ____ROS-인더스트리얼의 목표 ____ROS-인더스트리얼 - 간단한 역사 ____ROS-인더스트리얼의 이점 __ROS-인더스트리얼 패키지의 설치 __ROS-인더스트리얼 패키지의 블록 다이어그램 __산업용 로봇을 위한 URDF의 생성 __산업용 로봇을 위한 무브잇! 환경 설정 ____무브잇! 환경 설정 파일의 업데이트 ____무브잇! 환경 설정의 테스트 __유니버셜 로봇 팔의 ROS-인더스트리얼 패키지 설치 ____유니버셜 로봇의 ROS 인터페이스 설치 __유니버셜 로봇 팔의 무브잇! 환경 설정 이해 __ABB 로봇의 무브잇! 환경 설정의 활용 __ROS-인더스트리얼 로봇 지원 패키지의 이해 ____RViz에서 ABB 로봇 모델의 시각화 __ROS-인더스트리얼 로봇 클라이언트 패키지 ____산업용 로봇 클라이언트 노드의 디자인 __ROS-인더스트리얼 로봇 드라이버 패키지 __무브잇! IKPast 플러그인의 이해 __ABB-IRB6640 로봇에 대한 무브잇! IKFast 플러그인의 생성 ____무브잇! IKFast 플러그인의 개발을 위한 사전요구 사항 ____오픈레이브와 IKFast 모듈 ________무브잇! IKFast ________무브잇! IKFast 패키지의 설치 ________Ubuntu 14.04.3에 오픈레이브 설치 __오픈레이브로 작업하기 위한 로봇의 COLLADA 파일 생성 __IRB 6640 로봇을 위한 IKFast CPP 파일의 생성 ____무브잇! IKFast 플러그인의 생성 __연습문제 __요약 12장. ROS환경에서 트러블슈팅과 최적 실행방법 __Ubuntu 14.04.3에 이클립스 IDE 설정 __이클립스 IDE에서 ROS 개발 환경 설정 ____이클립스 IDE에서 전역 설정 ________이클립스 IDE를 위한 ROS 컴파일러 스크립트 ________이클립스에 ROS 캣킨 패키지를 추가 ________이클립스에서 run ROS 노드에 run configurations 추가 __ROS에서 최적 실행 ____ROS C++ 코딩 스타일 가이드 ________ROS에서 사용된 표준 명명 규약 ________코드 라이선스 규약 ________ROS 코드 포맷 ________ROS 코드 문서 ________콘솔 결과 __ROS 패키지에서 최적 실행 __ROS에서 중요한 틀러블슈팅 팁 ____roswtf의 쓰임 __연습문제 __요약
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• 렌틴 조셉(Lentin Joseph) [저]

• 전자 공학자이자 로봇 광이며 기계 비전 전문가면서, 임베디드 시스템 프로그래머고, 인도 큐보틱스 랩스(Qbotics Labs)의 CEO다(www.qboticslabs.com). 케랄라(Kerala)의 Science and Technology(FISAT)에서 전자공학 및 통신 엔지니어링 석사를 취득했다. 졸업 엔지니어링 프로젝트에서 사람과 상호작용할 수 있는 소셜 로봇을 만들었다. 프로젝트는 성공적이었으며, 영상 및 인쇄 매체에서도 언급됐다. 로봇의 주 기능은 인간과 의사소통하면서 지능적으로 대답하는 것이었다. 이미지 처리 기능도 들어있어서 안면, 움직임, 색 등을 감지할 수 있었다. 전체 프로젝트는 파이썬 프로그래밍 언어로 구현됐다. 이 프로젝트를 하면서 로보틱스, 이미지 처리, 파이썬에 대한 관심을 가지기 시작했다.
  졸업 후, 로보틱스와 이미지 처리 관련 스타트업에서 3년간 근무했다. 그동안, 로봇 운영체제(ROS, Robot Operating system), V-REP, 액틴(Actin)(로봇 시뮬레이션 도구) 등의 유명한 로봇 소프트웨어 플랫폼과 OpenCV, OpenNI, PCL 등의 이미지 처리 라이브러리에 대해 배웠다. 또한 로봇 3D 설계, 아두이노(Arduino)나 스텔라리스(Stellaris) 런치패드상의 임베디드 프로그래밍에 대해서도 익혔다.
  3년의 직장 생활 이후, 큐보틱스 랩스 회사를 창업했다. 주로 웨어러블 기술, 로보틱스, 기계 비전, 녹색 기술, 온라인 교육 등의 분야에서 훌륭한 제품을 만들기 위한 연구에 집중했으며, 개인 웹사이트(www.lentinjoseph.com)와 테크노랩스즈(technolabsz) 기술 블로그(www.technolabsz.com)를 운영 중이며, 자신의 성과를 기술 블로그에 올려왔다. 또한, 인도 파이콘(PyCon) 2013에서 파이썬을 사용한 로봇 학습에 대해 발표했다.

• 배진호 [저]

• 웨이브엠 책임 연구원으로, 물류 로봇의 자율 주행 애플리케이션과 펌웨어 연구 개발 업무를 담당하고 있다. 서울과학기술대학원에서 기계설계로봇공학 석사 학위, 로즈헐맨공과대학(Rose-hulman Institute of Tech)에서 레이저공학 석사 학위를 받았다. 새로운 것을 배우고, 문제를 해결했을 때의 성취감에 매료돼 공학에 빠져들었다. 역서로는 에이콘출판사에서 출판한 『ROS 로보틱스 프로그래밍』(2017)이 있다.

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